本書分為基礎(chǔ)篇和漫談篇。基礎(chǔ)篇介紹三類經(jīng)典的啟發(fā)式預(yù)測(cè)控制算法（即模型算法控制、動(dòng)態(tài)矩陣控制、廣義預(yù)測(cè)控制）、輸入非線性系統(tǒng)的兩步法預(yù)測(cè)控制、具有穩(wěn)定性保證的預(yù)測(cè)控制綜合方法，并側(cè)重于魯棒預(yù)測(cè)控制和闡述啟發(fā)式算法與綜合方法的關(guān)系。漫談篇從多個(gè)角度、各種算法出發(fā)，講述狀態(tài)可測(cè)和輸出反饋兩種情況下多胞描述模型的魯棒預(yù)測(cè)控制。對(duì)初步接觸預(yù)測(cè)控制的讀者，可通過(guò)學(xué)習(xí)基礎(chǔ)篇掌握一些學(xué)習(xí)和研究預(yù)測(cè)控制的基礎(chǔ)工具和算法。漫談篇適合于對(duì)預(yù)測(cè)控制進(jìn)行較長(zhǎng)時(shí)間學(xué)習(xí)和研究的讀者，從中可以探索魯棒預(yù)測(cè)控制的發(fā)展規(guī)律，對(duì)魯棒預(yù)測(cè)控制還沒(méi)有解決的問(wèn)題產(chǎn)生研究興趣等。
從２００８年出版《預(yù)測(cè)控制的理論和方法》（機(jī)械工業(yè)出版社）以來(lái)，預(yù)測(cè)控制研究領(lǐng)域發(fā)生了很多變化，網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的預(yù)測(cè)控制和分布式預(yù)測(cè)控制的設(shè)計(jì)、綜合成為研究熱點(diǎn)，經(jīng)濟(jì)預(yù)測(cè)控制以及集成實(shí)時(shí)優(yōu)化的預(yù)測(cè)控制得到了廣泛的研究，在２０００年前興起的具有穩(wěn)定性保證的預(yù)測(cè)控制（即預(yù)測(cè)控制綜合方法）繼續(xù)在穩(wěn)定性研究中占據(jù)主要地位，但其服務(wù)的主流模型和系統(tǒng)發(fā)生較大的轉(zhuǎn)移。但是，作者引用愛(ài)因斯坦的一句話來(lái)評(píng)價(jià)：“這正像我們坐在火車?yán)镞h(yuǎn)行一樣，要是我們只低頭觀察靠近軌道的東西，那么我們似乎是在極速地向前奔馳，但當(dāng)我們注視遠(yuǎn)處的山脈時(shí)，景色就變得完全不同了，哪里似乎變化得非常慢”———預(yù)測(cè)控制的基本問(wèn)題也是這樣。
因此，作者還是決定修訂《預(yù)測(cè)控制的理論和方法》，以彌補(bǔ)原來(lái)的不足，并增加自己在此領(lǐng)域的新見(jiàn)解。２００８年版是一本試圖繼承和發(fā)揚(yáng)的書，因此第１章的前４節(jié)參考了本書作者的碩士導(dǎo)師袁璞教授的專著，１５節(jié)和１７節(jié)則參考了博士生導(dǎo)師席裕庚教授的專著，１６節(jié)采用了作者的博士論文的寫法，１８節(jié)則是和博士副導(dǎo)師李少遠(yuǎn)教授合作的一篇論文，第１章剩下的努力是試圖將預(yù)測(cè)控制的諸多發(fā)展軌跡聯(lián)系起來(lái)；接下去，第２章參考了袁璞教授的專著和作者的碩士論文，第３章參考了席裕庚教授的專著，第４、５章參考了作者的博士論文等，第６章以后則更多地體現(xiàn)作者在博士畢業(yè)后的研究成果。本次修訂包含了基礎(chǔ)篇和漫談篇，它們既是關(guān)聯(lián)的又有一定的獨(dú)立性�；A(chǔ)篇是對(duì)２００８年版的繼承，故作者沒(méi)有刻意地改變２００８年版的結(jié)構(gòu)和編排，盡量保持其原汁原味。漫談篇是新版中增加的內(nèi)容，但建立在基礎(chǔ)篇的基礎(chǔ)上。由于基礎(chǔ)篇盡量保持了原汁原味，所以漫談篇中稍微有一些重復(fù)的細(xì)節(jié)，但那應(yīng)該不是主要的。
與此關(guān)聯(lián)的是，２００８年以來(lái)，作者沿著魯棒預(yù)測(cè)控制的路線繼續(xù)開(kāi)展輸出反饋預(yù)測(cè)控制的研究，同時(shí)系統(tǒng)地研究了以動(dòng)態(tài)矩陣控制（包括狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)）為主的工業(yè)雙層結(jié)構(gòu)預(yù)測(cè)控制和遞階工業(yè)預(yù)測(cè)控制（已出版《工業(yè)預(yù)測(cè)控制》一書），前者使得本書的“基礎(chǔ)篇”不再包含輸出反饋魯棒預(yù)測(cè)控制（２００８年版第１０章），后者使得對(duì)２００８年版第３章（動(dòng)態(tài)矩陣控制）大大簡(jiǎn)化后合并到第２章。由于輸出反饋魯棒預(yù)測(cè)控制研究更加復(fù)雜，作者覺(jué)得可以不放在“基礎(chǔ)篇”中，而是放在“漫談篇”中。此外，作者在基礎(chǔ)篇中還做了若干刪除、添加和修正。請(qǐng)讀者注意：本書同一個(gè)斜體字符在下標(biāo)時(shí)可能變?yōu)檎w，這時(shí)它所代表的物理意義和斜體字符相同。
預(yù)測(cè)控制的主要應(yīng)用對(duì)象是有約束、多變量系統(tǒng)。一般認(rèn)為預(yù)測(cè)控制是２０世紀(jì)７０年代后期產(chǎn)生的計(jì)算機(jī)控制算法，那時(shí)出現(xiàn)的動(dòng)態(tài)矩陣控制和模型預(yù)測(cè)啟發(fā)控制受到的認(rèn)可度一直很高。但在此之前，早在２０世紀(jì)７０年代初期就有關(guān)于滾動(dòng)時(shí)域控制的研究。２０世紀(jì)８０年代，對(duì)自適應(yīng)控制的研究很熱，英國(guó)學(xué)者Ｃｌａｒｋｅ又適時(shí)地提出了廣義預(yù)測(cè)控制。廣義預(yù)測(cè)控制在當(dāng)時(shí)的背景下比動(dòng)態(tài)矩陣控制和模型預(yù)測(cè)啟發(fā)控制更適合理論分析。到２０世紀(jì)９０年代，國(guó)際上對(duì)預(yù)測(cè)控制的理論研究主要轉(zhuǎn)向預(yù)測(cè)控制綜合方法，并逐漸形成以最優(yōu)控制為理論基礎(chǔ)的具有穩(wěn)定性保證的預(yù)測(cè)控制的概略性思路。并且，綜合型預(yù)測(cè)控制的早期形式就是２０世紀(jì)７０年代初的那些滾動(dòng)時(shí)域控制。到目前為止，預(yù)測(cè)控制綜合方法基本上無(wú)法應(yīng)用到Ⅵ預(yù)測(cè)控制的理論與方法第２版實(shí)際工程中，原因在于它難以被完好地嵌入到遞階結(jié)構(gòu)工業(yè)預(yù)測(cè)控制的框架中———即使是雙層結(jié)構(gòu)預(yù)測(cè)控制也沒(méi)有順利地采用綜合方法。
要細(xì)致理解預(yù)測(cè)控制學(xué)術(shù)理論和工程實(shí)踐的差異，將涉及控制理論的各個(gè)方面，包括系統(tǒng)辨識(shí)、模型近似和簡(jiǎn)化、狀態(tài)估計(jì)、模型變換等等。正是這種復(fù)雜性使得人們從不同角度對(duì)預(yù)測(cè)控制方法進(jìn)行突破。對(duì)一個(gè)系統(tǒng)采用簡(jiǎn)單的控制器，如動(dòng)態(tài)矩陣控制、模型預(yù)測(cè)啟發(fā)控制，可得到“難以琢磨”的閉環(huán)系統(tǒng)；對(duì)一個(gè)系統(tǒng)采用復(fù)雜的控制器，如預(yù)測(cè)控制綜合方法，卻可得到容易分析的閉環(huán)系統(tǒng)；廣義預(yù)測(cè)控制采用了不太簡(jiǎn)單的控制器（考慮辨識(shí)在內(nèi)），得到了更加“難以琢磨”的閉環(huán)系統(tǒng)，但這是自適應(yīng)控制不可避免的。預(yù)測(cè)控制的科研人員要理解各種方法的差異，深知差異的根源，采用辨證的眼光看待。對(duì)一個(gè)工程技術(shù)人員，要理解任何一種方法都不是萬(wàn)能的，其成功和失敗都可有深刻的理論原因；要理解模型的選擇在預(yù)測(cè)控制實(shí)施中的重要性，不能概括為模型越準(zhǔn)確越好，還有很多的理論支撐。
感謝上海交通大學(xué)席裕庚教授、上海交通大學(xué)李少遠(yuǎn)教授、中國(guó)石油大學(xué)袁璞教授、加拿大Ａｌｂｅｒｔａ大學(xué)黃彪教授、新加坡南洋理工大學(xué)謝利華教授對(duì)我科研工作的支持和指導(dǎo)！
博士生胡建晨、楊原青和研究生王彭軍、謝亞軍、陳橋參與了文稿校對(duì)工作。此外，著者的研究工作受到國(guó)家自然科學(xué)基金（編號(hào)６１５７３２６９）和陜西省自然科學(xué)基礎(chǔ)研究計(jì)劃（編號(hào)２０１６ＪＭ６０４９）的資助，在此一并表示感謝。
由于著者水平有限，本書會(huì)有很多不盡如人意之處，衷心希望讀者給予批評(píng)指正。
著者丁寶蒼２０１６年１０月于西安交通大學(xué)
序預(yù)測(cè)控制是２０世紀(jì)７０年代產(chǎn)生于工業(yè)過(guò)程控制領(lǐng)域的一類新型計(jì)算機(jī)控制算法。近３０年來(lái)，預(yù)測(cè)控制理論和實(shí)踐的發(fā)展都取得了豐碩的成果，不僅成為最有代表性的先進(jìn)控制算法受到工業(yè)界的青睞，而且形成了具有滾動(dòng)優(yōu)化特色的不確定性系統(tǒng)穩(wěn)定和魯棒設(shè)計(jì)的理論體系�？v觀預(yù)測(cè)控制的發(fā)展歷程，大致經(jīng)歷了這樣三個(gè)高潮階段：一是２０世紀(jì)７０年代以階躍響應(yīng)、脈沖響應(yīng)為模型的工業(yè)預(yù)測(cè)控制算法，其典型算法如動(dòng)態(tài)矩陣控制等，這些算法在模型選擇和控制思路方面十分適合工業(yè)應(yīng)用的要求，因此從一開(kāi)始就成為工業(yè)預(yù)測(cè)控制軟件的主體算法并得到廣泛應(yīng)用，但理論分析的困難使它們?cè)趹?yīng)用中必須融入對(duì)實(shí)際過(guò)程的了解和調(diào)試的經(jīng)驗(yàn)；二是２０世紀(jì)８０年代由自適應(yīng)控制發(fā)展而來(lái)的廣義預(yù)測(cè)控制等自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制算法，相對(duì)于工業(yè)預(yù)測(cè)控制算法而言，這類算法的模型和控制思路都更為控制界所熟悉，因此更適合于理論分析，由此推動(dòng)了預(yù)測(cè)控制的定量分析取得了一些新進(jìn)展，然而，對(duì)于多變量、有約束、非線性等情況，解析上的困難成為定量分析中不可逾越的障礙，從而束縛了這一方向研究的深入發(fā)展；三是２０世紀(jì)９０年代以來(lái)發(fā)展起來(lái)的預(yù)測(cè)控制定性綜合理論，在這一階段，人們因?yàn)槎糠治鏊龅降睦щy而轉(zhuǎn)變了研究的思路，不再束縛于研究已有算法的穩(wěn)定性，而在研究如何保證穩(wěn)定性的同時(shí)發(fā)展新的算法，這些研究可以針對(duì)最一般的對(duì)象，由于充分借鑒了最優(yōu)控制、Ｌｙａｐｕｎｏｖ分析、不變集等成熟理論和方法，使預(yù)測(cè)控制的理論研究出現(xiàn)了新的飛躍，取得了豐碩的研究成果，成為當(dāng)前預(yù)測(cè)控制研究的主流，但這些成果與實(shí)際工業(yè)應(yīng)用仍存在著很大的距離。
預(yù)測(cè)控制經(jīng)過(guò)上述幾個(gè)階段的發(fā)展，已成為一個(gè)多元化的學(xué)科分支，包含了具有不同目的和不同特色的諸多發(fā)展軌跡。從全局的角度對(duì)這些發(fā)展進(jìn)行辨證的反思和總結(jié)，將有助于研究者在這一領(lǐng)域中準(zhǔn)確定位、把握方向。我很高興地看到，《預(yù)測(cè)控制的理論與方法》一書，正在嘗試做出這方面的努力。該書作者丁寶蒼博士早期曾參加過(guò)預(yù)測(cè)控制的工業(yè)應(yīng)用項(xiàng)目，２０００年至２００３年在上海交通大學(xué)攻讀博士學(xué)位期間，首先研究了廣義預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，然后以兩步法預(yù)測(cè)控制的分析和設(shè)計(jì)為主完成了博士論文，而后又轉(zhuǎn)向研究預(yù)測(cè)控制定性綜合理論，特別是魯棒預(yù)測(cè)控制的綜合方法。盡管博士畢業(yè)后多次改變工作環(huán)境，但他始終堅(jiān)持這一方向的研究，并且取得了豐碩的成果。因此，由他撰寫的這本專著，必定能反映出他在涉足預(yù)測(cè)控制不同分支時(shí)對(duì)問(wèn)題的深刻理解和豐富經(jīng)驗(yàn)。事實(shí)上，從該書的內(nèi)容和寫作風(fēng)格上我們很容易看到這一點(diǎn)。該書不僅介紹了預(yù)測(cè)控制不同發(fā)展軌跡的豐富知識(shí)，可以作為很好的入門書，而且特別注重闡明基本的思路和不同研究領(lǐng)域間的相互關(guān)系，包括在每一章中以注釋和章末提示和理解給出的、只有經(jīng)過(guò)深入研究和思考才能體會(huì)到的要點(diǎn)和細(xì)節(jié)。我想，這也許是該書不同于其他預(yù)測(cè)控制書籍的最大特色，這對(duì)于預(yù)測(cè)控制的研究者無(wú)疑是大有啟發(fā)的。
�、纛A(yù)測(cè)控制的理論與方法第２版預(yù)測(cè)控制包含了從原理、算法到理論、策略的極其豐富的內(nèi)容。研究預(yù)測(cè)控制，不僅僅是學(xué)會(huì)一兩種算法或了解若干分析推導(dǎo)過(guò)程，而需要有廣闊的視野和知識(shí)，在此基礎(chǔ)上才能領(lǐng)悟到算法和理論中的真諦。希望該書的出版能為讀者提供這樣一個(gè)平臺(tái)，使讀者準(zhǔn)確認(rèn)識(shí)工業(yè)預(yù)測(cè)控制、自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制和現(xiàn)代預(yù)測(cè)控制定性綜合方法的特點(diǎn)和思路，加深領(lǐng)悟和研究能力，為推動(dòng)我國(guó)預(yù)測(cè)控制的研究和應(yīng)用做出貢獻(xiàn)。
席裕庚上海交通大學(xué)
目 錄
序
前言
基 礎(chǔ) 篇
第１章 系統(tǒng)、模型與預(yù)測(cè)控制３
�。豹保薄∠到y(tǒng)３
１２ 數(shù)學(xué)模型５
�。豹保场顟B(tài)空間模型與輸入輸出模型６
�。豹保唱保薄顟B(tài)空間模型６
�。豹保唱保病鬟f函數(shù)模型７
１３３ 脈沖響應(yīng)與卷積模型８
�。豹保础∵B續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的離散化８
１４１ 狀態(tài)空間模型９
�。豹保椽保病∶}沖傳遞函數(shù)模型９
�。豹保椽保场∶}沖響應(yīng)與卷積模型１０
１５ 預(yù)測(cè)控制及其基本特征１０
�。豹保氮保薄≤壽E和發(fā)展歷史１０
�。豹保氮保病』咎卣鳎保�
�。豹保氮保场」I(yè)預(yù)測(cè)控制的“三大原理” １３
１６ 三種典型的預(yù)測(cè)控制優(yōu)化問(wèn)題１４
�。豹保丢保薄o(wú)窮時(shí)域１５
�。豹保丢保病∮邢迺r(shí)域：經(jīng)典預(yù)測(cè)控制１５
�。豹保丢保场∮邢迺r(shí)域：綜合型預(yù)測(cè)控制１５
�。豹保贰∮邢迺r(shí)域控制：采用“三大原理”的例子１６
�。豹保浮o(wú)窮時(shí)域控制：雙模次優(yōu)控制的例子１８
１８１ 三個(gè)相關(guān)控制問(wèn)題１８
�。豹保釜保病〈蝺�(yōu)解１８
�。豹保釜保场】尚行耘c穩(wěn)定性分析２０
�。豹保釜保础�(shù)值例子２１
１９ 從經(jīng)典預(yù)測(cè)控制到綜合型預(yù)測(cè)控制２３
第２章 基于非參數(shù)化模型的預(yù)測(cè)控制２６
�。勃保薄∧Ｐ退惴ǹ刂圃恚玻�
�。勃保豹保薄∶}沖響應(yīng)模型２６
�。勃保豹保病∧Ｐ皖A(yù)測(cè)與反饋校正２７
２１３ 優(yōu)化控制：?jiǎn)稳雴纬銮樾危玻?
�。勃保豹保础�(yōu)化控制：多變量情形３０
�。勃保病∧Ｐ退惴ǹ刂浦屑s束的處理３２
�。勃保场�(dòng)態(tài)矩陣控制原理３４
�。勃保唱保薄稳雴纬銮樾危常�
�。勃保唱保病稳雴纬銮樾危毫硪环N推導(dǎo)方式３７
２４ 預(yù)測(cè)控制的遞階實(shí)施方式４０
第３章 廣義預(yù)測(cè)控制４２
�。唱保薄∷惴ㄔ恚矗�
�。唱保豹保薄☆A(yù)測(cè)模型４２
３１２ 丟番圖方程的解法４３
�。唱保豹保场L動(dòng)優(yōu)化４５
�。唱保豹保础≡诰�辨識(shí)與校正４７
３２ 一些基本性質(zhì)４８
�。唱保场∨c模型系數(shù)無(wú)關(guān)的穩(wěn)定性結(jié)論４９
�。唱保唱保薄V義預(yù)測(cè)控制向線性二次型問(wèn)題的轉(zhuǎn)化４９
３３２ 穩(wěn)定性證明的工具：Ｋｌｅｉｎｍａｎ控制器５０
�。唱保唱保场∨cＫｌｅｉｎｍａｎ控制器形似的廣義預(yù)測(cè)控制律５２
�。唱保唱保础』冢耍欤澹椋睿恚幔羁刂破鞯膹V義預(yù)測(cè)控制的穩(wěn)定性５３
�。唱保唱保怠∨cＡｃｋｅｒｍａｎｎ關(guān)于ｄｅａｄｂｅａｔ控制的公式的等價(jià)性５４
�。唱保础〖尤虢K端等式約束的廣義預(yù)測(cè)控制５５
�。唱保怠《嘧兞肯到y(tǒng)和約束系統(tǒng)情形５７
�。唱保氮保薄《嘧兞繌V義預(yù)測(cè)控制５７
�。唱保氮保病〖s束的處理５９
第４章 兩步法預(yù)測(cè)控制６１
�。椽保薄刹椒◤V義預(yù)測(cè)控制６１
４１１ 無(wú)約束情形６２
�。椽保豹保病∮休斎腼柡图s束情形６２
４２ 兩步法廣義預(yù)測(cè)控制的穩(wěn)定性６４
�。椽保勃保薄』冢校铮穑铮龆ɡ淼慕Y(jié)論６４
４２２ 尋找控制器參數(shù)的兩個(gè)算法６６
�。椽保勃保场�(shí)際非線性界的確定方法６７
４３ 兩步法廣義預(yù)測(cè)控制的吸引域６７
�。椽保唱保薄】刂破鞯臓顟B(tài)空間描述６８
４３２ 吸引域相關(guān)穩(wěn)定性６８
�。椽保唱保场∥虻挠�(jì)算方法７０
�。椽保唱保础�(shù)值例子７１
�。椽保础刹椒顟B(tài)反饋預(yù)測(cè)控制７２
４５ 兩步法狀態(tài)反饋預(yù)測(cè)控制的穩(wěn)定性７５
�。椽保丁』诎肴址�(wěn)定性的兩步法狀態(tài)反饋預(yù)測(cè)控制的吸引域設(shè)計(jì)７８
�。椽保丢保薄∠到y(tǒng)矩陣無(wú)單位圓外特征值的情形７８
�。椽保丢保病∠到y(tǒng)矩陣有單位圓外特征值的情形８０
�。椽保丢保场�(shù)值例子８２
�。椽保贰刹椒ㄝ敵龇答侇A(yù)測(cè)控制８４
�。椽保浮刹椒ㄝ敵龇答侇A(yù)測(cè)控制的穩(wěn)定性８５
�。椽保埂刹椒ㄝ敵龇答侇A(yù)測(cè)控制：中間變量可得到情形８９
第５章 預(yù)測(cè)控制綜合方法概略９１
目 錄Ⅸ
�。氮保薄∫话闼悸罚弘x散時(shí)間系統(tǒng)情形９１
�。氮保豹保薄「脑斓膬�(yōu)化問(wèn)題９１
５１２ “三要素”和統(tǒng)一的穩(wěn)定性證明思路９２
�。氮保豹保场》�(wěn)定性證明的直接法９２
�。氮保豹保础》�(wěn)定性證明的單調(diào)性法９３
５１５ 反最優(yōu)性９５
�。氮保病∫话闼悸罚哼B續(xù)時(shí)間系統(tǒng)情形９６
５３ 穩(wěn)定性要素的實(shí)現(xiàn)９８
�。氮保唱保薄〔捎媒K端零約束９８
�。氮保唱保病〔捎媒K端代價(jià)函數(shù)９８
�。氮保唱保场〔捎媒K端約束集９９
�。氮保唱保础〔捎媒K端代價(jià)函數(shù)和終端約束集９９
�。氮保础∫话闼悸罚翰淮_定系統(tǒng)情形１００
５４１ 開(kāi)環(huán)ｍｉｎ－ｍａｘ單值優(yōu)化預(yù)測(cè)控制１０１
�。氮保椽保病￠]環(huán)ｍｉｎ－ｍａｘ優(yōu)化魯棒預(yù)測(cè)控制１０２
第６章 狀態(tài)反饋預(yù)測(cè)控制綜合１０４
６１ 多胞描述系統(tǒng)和線性矩陣不等式１０４
�。丢保病』冢鳎铮颍螅簦悖幔螅逍阅苤笜�(biāo)的在線方法：零時(shí)域１０５
６２１ 性能指標(biāo)的處理和無(wú)約束預(yù)測(cè)控制１０６
�。丢保勃保病〖s束的處理１０７
�。丢保场』冢鳎铮颍螅簦悖幔螅逍阅苤笜�(biāo)的離線方法：零時(shí)域１１０
６４ 基于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指標(biāo)的離線方法：變時(shí)域１１２
�。丢保怠』跇�(biāo)稱性能指標(biāo)的離線方法１１７
�。丢保氮保薄×銜r(shí)域１１７
６５２ 啟發(fā)式變時(shí)域１１８
第７章 有限切換時(shí)域的預(yù)測(cè)控制綜合１２３
�。藩保薄�(biāo)稱系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)方法１２３
７２ 用預(yù)測(cè)控制方法求無(wú)窮時(shí)域約束線性二次型控制的最優(yōu)解１２５
�。藩保场�(biāo)稱系統(tǒng)的在線方法１２７
�。藩保础∮妙A(yù)測(cè)控制方法求無(wú)窮時(shí)域約束線性時(shí)變二次型控制的準(zhǔn)最優(yōu)解１３０
�。藩保椽保薄≌w思路１３１
７４２�。恚椋睿恚幔s束線性二次型控制的求解１３２
�。藩保椽保场∮邢迺r(shí)域無(wú)終端加權(quán)情形（問(wèn)題７８的求解） １３３
７４４ 有限時(shí)域有終端加權(quán)情形（問(wèn)題７９的求解） １３４
�。藩保椽保怠�(zhǔn)最優(yōu)性、算法與穩(wěn)定性１３５
�。藩保椽保丁�(shù)值例子１３６
�。藩保椽保贰∨c６２節(jié)方法的比較１３７
７５ 多胞描述系統(tǒng)的在線方法１３９
�。藩保氮保薄〔糠址答伔椒ǎ保常�
�。藩保氮保病�(shù)依賴開(kāi)環(huán)方法１４２
第８章 預(yù)測(cè)控制綜合的開(kāi)環(huán)優(yōu)化與閉環(huán)優(yōu)化１４７
�。釜保薄∫环N簡(jiǎn)單的部分閉環(huán)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制１４７
Ⅹ 預(yù)測(cè)控制的理論與方法 第２版
�。釜保豹保薄∏袚Q時(shí)域?yàn)椋暗脑诰�和離線方法１４８
�。釜保豹保病∏袚Q時(shí)域非０的一個(gè)有效算法１４９
�。釜保病∪ｎA(yù)測(cè)控制１５１
８３ 混合型預(yù)測(cè)控制１５３
�。釜保唱保薄∷惴ǎ保担�
�。釜保唱保病÷�(lián)合優(yōu)勢(shì)１５６
�。釜保唱保场�(shù)值例子１５７
�。釜保础￠_(kāi)環(huán)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制及其特點(diǎn)１５９
�。釜保椽保薄沃甸_(kāi)環(huán)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制１５９
�。釜保椽保病�(shù)依賴開(kāi)環(huán)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制１６０
�。釜保怠∏袚Q時(shí)域?yàn)椋钡念A(yù)測(cè)控制１６３
漫 談 篇
第９章 一種基于開(kāi)環(huán)優(yōu)化的預(yù)測(cè)控制１６７
第１０章 基于多胞描述模型成為熱點(diǎn)１７２
第１１章 不變集陷阱１７７
第１２章 時(shí)域Ｎ為０或者為１ １８３
第１３章 變體反饋預(yù)測(cè)控制１８７
第１４章 關(guān)于最優(yōu)性１９６
第１５章 最大化可應(yīng)用模型范圍１９９
第１６章 狀態(tài)不可測(cè)時(shí)的開(kāi)環(huán)優(yōu)化預(yù)測(cè)控制２０１
第１７章 輸出反饋不能來(lái)源于簡(jiǎn)單地推廣狀態(tài)可測(cè)時(shí)的結(jié)果２０７
第１８章 動(dòng)態(tài)輸出反饋和二次有界性方法２１２
第１９章 采用范數(shù)定界技術(shù)處理有界噪聲２１８
第２０章 狀態(tài)估計(jì)誤差的滾動(dòng)更新２２４
第２１章 結(jié)束語(yǔ)２２７
參考文獻(xiàn)２３０
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