本書圍繞從認(rèn)識到安全操作KUKA機(jī)器人，能夠獨(dú)立完成機(jī)器人的基本操作和維護(hù)以及根據(jù)實際應(yīng)用進(jìn)行基本編程等目的，通過詳盡的圖解實例對KUKA機(jī)器人的操作、編程相關(guān)的方法和功能進(jìn)行講述,讓讀者了解與操作相關(guān)的每一項具體操作方法和編程作業(yè)的原則及思路，從而使讀者對KUKA機(jī)器人的軟、硬件方面都有一個全面的認(rèn)識。
適讀人群 ：從事KUKA機(jī)器人應(yīng)用的操作與編程人員，特別是剛剛接觸KUKA機(jī)器人的工程技術(shù)人員，以及普通高校和高職院校自動化專業(yè)的學(xué)生。
庫卡機(jī)器人實用技能必讀
無須專業(yè)背景也能掌握
提升就業(yè)技能，贏得更好工作機(jī)會
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人類社會的進(jìn)步總是被生產(chǎn)力的不斷發(fā)展驅(qū)動著。文明的進(jìn)化一貫伴隨著材料的演變和能量形式的變化兩種重要的動力。在此基礎(chǔ)上，新的智能控制技術(shù)對傳統(tǒng)機(jī)器的改造和生產(chǎn)力的發(fā)展無疑起到了革命性的推動作用。在過去，人們對機(jī)器的利用即便隨著技術(shù)的發(fā)展，也還是離不開大量的人的體力勞動，流水線的出現(xiàn)，伴隨著生產(chǎn)過程的模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，在為企業(yè)節(jié)約大量成本的同時，對于人力也是一次革命性的解放，而新的智能裝備和智能工廠概念的出現(xiàn)無疑是建立在過往技術(shù)基礎(chǔ)上的一次更加深刻的變革。
我國機(jī)械制造業(yè)及其相關(guān)產(chǎn)業(yè)過去長期依賴人力，并且存在勞動力過剩與生產(chǎn)效率相對較低的現(xiàn)實。從畜力代替人力耕作、勞動到簡單省力機(jī)械的應(yīng)用，從對風(fēng)能、水能的利用到對燃?xì)狻㈦娏Φ氖褂�，人類總是朝著更“偷懶”的方向前進(jìn)著。因此，德國提出了工業(yè)4.0，我國提出了“中國制造2025”，裝備智能化勢在必行。工業(yè)機(jī)器人是裝備智能化的物質(zhì)基礎(chǔ)，相較于傳統(tǒng)機(jī)械，工業(yè)機(jī)器人朝著類人運(yùn)動的方向走得更遠(yuǎn)，應(yīng)用領(lǐng)域更加開放。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線已廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械制造行業(yè)，其有效保證了產(chǎn)品質(zhì)量、提高了生產(chǎn)效率、節(jié)約了生產(chǎn)成本，并大大降低了工傷事故。
KUKA（庫卡）機(jī)器人無疑是工業(yè)機(jī)器人中的佼佼者。庫卡機(jī)器人有限公司于1995年建立于德國巴伐利亞州的奧格斯堡，是世界領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人制造商之一。庫卡機(jī)器人有限公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務(wù)中心，擁有豐富的機(jī)器人安裝及在線運(yùn)作測試經(jīng)驗。其機(jī)器人具有本體剛度好、運(yùn)動精度高、型號全、應(yīng)用領(lǐng)域廣等優(yōu)勢，可廣泛用于物料搬運(yùn)、加工、堆垛、點焊和弧焊，涉及自動化、金屬加工、食品和塑料等行業(yè)。
在本書中，以KUKA機(jī)器人為對象，就如何安全使用與操作KUKA機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)的講解，以期讓讀者對KUKA機(jī)器人的操作及編程有一個基礎(chǔ)的了解。書中的內(nèi)容簡明扼要、圖文并茂、通俗易懂，適合從事KUKA機(jī)器人操作并剛剛接觸它的相關(guān)技術(shù)人員閱讀參考。為便于讀者學(xué)習(xí)，本書提供PPT課件。請聯(lián)系QQ296447532獲取。全書由徐文、徐江陵、段偉編著。盡管編著者主觀上做出了很大努力，但書中難免存在錯漏之處，歡迎讀者提出寶貴的意見和建議。
編著者
目 錄
前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人在中國2
1.2 KUKA機(jī)器人的型號3
1.3 KUKA機(jī)器人安全注意事項25
第2章 KUKA機(jī)器人的基本操作27
2.1 KUKA機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)和功能28
2.1.1 KUKA機(jī)器人系統(tǒng)組成（圖2-1）28
2.1.2 KUKA機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)28
2.1.3 KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)KR C429
2.2 認(rèn)識示教器—— 配置必要的操作環(huán)境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面31
2.2.2 設(shè)定smartPAD的顯示語言33
2.2.3 正確使用確認(rèn)鍵33
2.2.4 查看KUKA機(jī)器人使用信息34
2.3 KUKA機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)35
2.4 KUKA機(jī)器人的手動操縱38
2.4.1 選擇并設(shè)置運(yùn)行方式38
2.4.2 單軸運(yùn)動的手動操縱39
第3章 KUKA機(jī)器人編程基礎(chǔ)43
3.1 機(jī)器人的基本運(yùn)動44
3.1.1 與KUKA機(jī)器人運(yùn)動相關(guān)的坐標(biāo)系44
3.1.2 KUKA機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的運(yùn)動44
3.1.3 KUKA機(jī)器人在工具坐標(biāo)系中的運(yùn)動47
3.2 機(jī)器人的零點標(biāo)定51
3.3 機(jī)器人上的負(fù)載54
3.3.1 工具負(fù)載數(shù)據(jù)54
3.3.2 機(jī)器人上的附加負(fù)載55
3.3.3 測量基坐標(biāo)57
3.4 執(zhí)行機(jī)器人程序59
3.4.1 執(zhí)行初始化運(yùn)行59
3.4.2 選擇和啟動機(jī)器人程序60
3.5 程序文件的使用63
3.5.1 創(chuàng)建程序模塊63
3.5.2 編輯程序模塊64
3.5.3 存檔和還原機(jī)器人程序65
3.5.4 通過運(yùn)行日志了解程序和狀態(tài)變更65
3.6 建立和更改程序66
3.6.1 創(chuàng)建新的運(yùn)動指令66
3.6.2 創(chuàng)建優(yōu)化節(jié)拍時間的運(yùn)動68
3.6.3 創(chuàng)建沿軌跡的運(yùn)動71
3.6.4 更改運(yùn)動指令76
3.6.5 具有外部TCP的運(yùn)動編程78
3.6.6 邏輯編程79
3.6.7 等待功能的編程80
3.6.8 簡單切換功能的編程82
3.6.9 軌跡切換功能編程85
第4章 KUKA機(jī)器人編程89
4.1 結(jié)構(gòu)化編程90
4.1.1 創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序的輔助工具90
4.1.2 創(chuàng)建程序流程圖93
4.2 專家界面94
4.2.1 專家界面說明94
4.2.2 專家界面的功能95
4.2.3 激活專家界面和糾錯的操作步驟96
4.3 變量和協(xié)定96
4.3.1 KRL中的數(shù)據(jù)保存96
4.3.2 簡單數(shù)據(jù)類型的創(chuàng)建、初始化和改變98
4.3.3 KRL Arrays（數(shù)組）106
4.3.4 KRL結(jié)構(gòu)109
4.3.5 枚舉數(shù)據(jù)類型ENUM111
4.4 子程序和函數(shù)112
4.4.1 局部程序112
4.4.2 全局子程序115
4.4.3 將參數(shù)傳遞給子程序117
4.4.4 函數(shù)編程121
4.4.5 KUKA標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)122
4.5 用KRL進(jìn)行運(yùn)動編程124
4.5.1 借助KRL給運(yùn)動編程124
4.5.2 借助KRL給相對運(yùn)動編程129
4.5.3 計算或操縱機(jī)器人的位置132
4.6 系統(tǒng)變量編程133
4.7 程序流程控制134
4.7.1 IF分支的編程134
4.7.2 給循環(huán)編程137
4.7.3 等待函數(shù)編程142
4.8 KRL的切換函數(shù)145
4.8.1 簡單切換函數(shù)的編程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程150
第5章 KUKA機(jī)器人基本維護(hù)153
5.1 操作中的安全設(shè)備154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4計算機(jī)組件154
5.3.1 控制系統(tǒng)計算機(jī)154
5.3.2 控制系統(tǒng)計算機(jī)主板156
5.3.3 雙網(wǎng)卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存儲盤157
5.3.5 計算機(jī)電源159
5.3.6 RAM存儲器159
5.3.7 計算機(jī)風(fēng)扇160
5.4 KR C4的總線系統(tǒng)162
5.4.1 內(nèi)部庫卡總線系統(tǒng)162
5.4.2 控制柜（CCU）162
5.4.3 庫卡控制器總線（KCB）169
5.4.4 庫卡系統(tǒng)總線（KSB）174
5.4.5 庫卡擴(kuò)展總線（KEB）176
5.4.6 庫卡線路接口（KLI）總線結(jié)構(gòu)及操作面板176
5.5 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)基礎(chǔ)177
5.5.1 無源的網(wǎng)絡(luò)組件177
5.5.2 有源的網(wǎng)絡(luò)組件181
5.5.3 庫卡線路接口網(wǎng)絡(luò)配置方法及診斷184
5.5.4 遠(yuǎn)程桌面協(xié)議190
5.6 基于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場總線系統(tǒng)192
5.6.1 工業(yè)以太網(wǎng)（ProfiNet）192
5.6.2 現(xiàn)場總線系統(tǒng)EtherCAT196
5.6.3 現(xiàn)場總線系統(tǒng)Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障診斷200
5.7.1 控制系統(tǒng)操作面板（CSP）診斷200
5.7.2 使用診斷顯視器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保養(yǎng)205
5.9 WorkVisual開發(fā)環(huán)境209
5.9.1 WorkVisual簡介209
5.9.2 操作界面209
5.9.3 項目比較211
5.9.4 傳送項目214
5.9.5 項目管理216
5.9.6 通過WorkVisual讀取在線系統(tǒng)信息218
5.9.7 WorkVisual診斷顯視器218
第6章 KUKA機(jī)器人實操實例221
6.1 具有外部TCP運(yùn)動編程的應(yīng)用222
6.2 變螺距工件激光淬火中的應(yīng)用224
6.3 變曲率鈑金焊接中的應(yīng)用224
6.4 搬運(yùn)應(yīng)用224
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