*一章介紹光電跟蹤系統(tǒng)的概念及組成，并對光電跟蹤系統(tǒng)中的現(xiàn)有伺服控制算法和控制器的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了簡要總結(jié)。第二章介紹了復(fù)合控制、等效復(fù)合控制和共軸跟蹤原理。并提出利用ELM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對脫靶量，伺服轉(zhuǎn)臺(tái)位置、速度和加速度進(jìn)行數(shù)據(jù)融合得到目標(biāo)位置、速度及加速度，構(gòu)成共軸跟蹤。第三章針對ELM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算量大和歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)重復(fù)學(xué)習(xí)訓(xùn)練，對ELM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行優(yōu)化，縮短了運(yùn)算時(shí)間，運(yùn)算時(shí)間大約為4.58ms，達(dá)到了光電跟蹤系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。并根據(jù)某光電跟蹤系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了ELM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合仿真。第四章針對實(shí)現(xiàn)共軸跟蹤需要的信息源，在伺服轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝了角加速度傳感器。分析了角加速度傳感器的工作原理和模型，利用頻率測試法得到角加速度傳感器的傳遞函數(shù)，并進(jìn)行滯后補(bǔ)償。通過實(shí)驗(yàn)比較了在角加速度傳感器和光電位置編碼器兩種方式下，分別得到的伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的速度和加速度信號(hào)的優(yōu)劣。第五章基于Compax3伺服控制器建立了光電跟蹤伺服平臺(tái)，對平臺(tái)的主要參數(shù)進(jìn)行性能測試。用程序模擬了光電探測器的特性，并進(jìn)行了共軸跟蹤實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。