長航時高精度自主導航技術(shù)是發(fā)展水下自主航行器亟待解決的瓶頸技術(shù)之一。慣性導航系統(tǒng)因其能夠提供自主性及全維導航信息而成為AUV的核心導航設備。但是，慣性導航系統(tǒng)存在導航誤差隨時間累積的固有弱點，單獨使用難以滿足AUV的任務需求。地磁匹配導航技術(shù)可為AUV提供隱蔽性好的外部校正信息源，用以修正INS的累積誤差，是當前導航技術(shù)領(lǐng)域研究的熱點。吳志添、胡小平、吳美平編*的《面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究》緊密結(jié)合水下地磁導航技術(shù)的發(fā)展需求，重點研究了強干擾環(huán)境下地磁測量誤差補償、觀測數(shù)據(jù)空間分布對地磁測量誤差補償?shù)挠绊懸约八聭T性／地磁匹配方法等，并通過試驗初步驗證了研究成果應用的技術(shù)可行性。
第1章 緒論
1.1 研究背景和意義
1.2 國內(nèi)外研究進展
1.2.1 地磁導航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.2.2 地磁傳感器技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.2.3 地磁測量誤差補償技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.3 本書擬解決的主要問題
1.4 本書的研究內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
第2章 地磁測量誤差補償問題綜合分析
2.1 地磁場基本理論
2.1.1 地磁要素
2.1.2 地磁場組成與地磁場模型
2.2 地磁測量誤差分析與建模
2.2.1 儀表誤差分析
2.2.2 載體干擾磁場誤差分析
2.2.3 地磁測量誤差綜合建模
2.3 載體干擾磁場動態(tài)特性測試
2.3.1 慣性導航系統(tǒng)磁場特性測試
2.3.2 AUV磁場特性測試
2.3.3 測試結(jié)論
2.4 地磁測量誤差補償算法分析
2.4.1 姿態(tài)獨立標定原理
2.4.2 算法影響因素分析
2.5 本章小結(jié)
第3章 約束總體最小二乘地磁測量誤差補償方法
3.1 引言
3.2 約束總體最小二乘算法
3.3 仿真試驗結(jié)果
3.4 車載磁定向?qū)Ш皆囼? 3.5 本章小結(jié)
第4章 伸展粒子群優(yōu)化地磁測量誤差補償方法
4.1 引言
4.2 伸展粒子群優(yōu)化算法
4.2.1 粒子群優(yōu)化（PSO）算法
4.2.2 伸展粒子群優(yōu)化（SPSO）算法
4.2.3 SPSO與PSO對比
4.3 實驗室試驗結(jié)果
4.4 基于AUV的外場試驗
4.5 本章小結(jié)
第5章 基于D優(yōu)化設計方法的磁力儀標定編排優(yōu)化
5.1 引言
5.2 D優(yōu)化設計方法
5.2.1 問題描述
5.2.2 D優(yōu)化設計
5.3 D優(yōu)化設計問題求解
5.4 仿真試驗結(jié)果
5.5 本章小結(jié)
第6章 病態(tài)情況下地磁測量誤差補償方法
6.1 引言
6.2 船載磁測誤差補償病態(tài)問題
6.2.1 病態(tài)問題的基本概念
6.2.2 船載三軸磁力儀標定的病態(tài)問題分析
6.2.3 正則化方法選取
6.3 截斷總體最小二乘方法與L曲線準則
6.3.1 總體最小二乘方法
6.3.2 截斷總體最小二乘方法
6.3.3 基于L曲線準則的正則化參數(shù)確定
6.3.4 算例分析
6.4 仿真實驗驗證
6.5 船載試驗驗證
6.6 本章小結(jié)
第7章 水下地磁匹配導航試驗
7.1 引言
7.2 地磁匹配算法
7.2.1 地磁匹配原理
7.2.2 現(xiàn)有地磁匹配方法的局限性
7.2.3 基于樹搜索的地磁匹配算法
7.3 慣性／地磁匹配組合導航系統(tǒng)樣機
7.3.1 系統(tǒng)樣機的組成
7.3.2 系統(tǒng)樣機軟件設計
7.4 試驗航跡規(guī)劃
7.5 水下搭載試驗結(jié)果
7.5.1 地磁測量誤差補償結(jié)果
7.5.2 地磁匹配定位結(jié)果
7.6 本章小結(jié)
第8章 結(jié)論與展望
8.1 總結(jié)
8.2 研究展望
附錄A 系數(shù)矩陣Fi（i=1，2....，10）的表達式
附錄B 牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導
參考文獻
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