本書以通俗易懂的語言，對自動駕駛相關(guān)的技術(shù)、社會、經(jīng)濟、法規(guī)、道德倫理等方面的內(nèi)容做了一個全景式的描述，對自動駕駛涉及到的眾多技術(shù)、現(xiàn)狀及趨勢進行了闡述、其對環(huán)保、交通安全等帶來的益處做了說明、對人們在觀念、習(xí)慣上將面臨什么樣的改變，在全球、國家、社區(qū)、家庭等方面面臨哪些新的挑戰(zhàn)進行了討論，同時本書也對自動駕駛汽車引起的新舊體系的碰撞、倒逼法規(guī)的改變，新情況導(dǎo)致的道德的糾結(jié)、變革的可能付出的代價也有所涉獵，本書也花費相當(dāng)?shù)钠涗浟似嚻髽I(yè)的努力。
本書后暢想了自動駕駛的嶄新未來。本書適合于汽車行業(yè)從業(yè)人員、汽車發(fā)燒友、汽車用戶及對汽車行業(yè)感興趣的大中學(xué)校的學(xué)生等閱讀。
適讀人群 ：本書適合關(guān)注自動駕駛發(fā)展歷史、行業(yè)現(xiàn)狀、技術(shù)概況、趨勢等情況的汽車行業(yè)內(nèi)外讀者閱讀。
自動駕駛，一種即將到來的交通方式，你應(yīng)該了解！
自動駕駛是如何通過技術(shù)進步實現(xiàn)？
自動駕駛將如何強有力地提升環(huán)保和交通安全？
自動駕駛將如何改變?nèi)藗兊某鲂欣砟睢Ⅰ{駛習(xí)慣？
本書以立足全球的視角解讀自動駕駛，從技術(shù)、社會、產(chǎn)業(yè)、企業(yè)、法規(guī)、倫理多維度全景式地描述了自動駕駛將帶來的巨變。
全方位了解自動駕駛通俗易懂的必讀書。
自1886 年汽車誕生不久，自動駕駛的夢想就已經(jīng)出現(xiàn)在虛構(gòu)的小說中。從虛構(gòu)的小說到研究和工業(yè)開發(fā)，以及首先實現(xiàn)部分自動駕駛功能的量產(chǎn)系統(tǒng)，自動駕駛已經(jīng)發(fā)展了100 多年。而現(xiàn)在，夢想正在逐漸地變成現(xiàn)實，自動駕駛的革命正在發(fā)生。
從21 世紀(jì)初起，自動駕駛汽車已經(jīng)呈現(xiàn)出接近實用化的趨勢。尤其是近幾年來，幾乎所有的汽車制造商及其重要的一級（Tier.1 1） 供應(yīng)商、有遠見的互聯(lián)網(wǎng)巨頭、乘勢而上的新興科技公司都投入巨大的人力、物力、財力從事自動駕駛汽車的研發(fā)工作。圍繞自動駕駛而進行的戰(zhàn)略投資和并購此起彼伏企業(yè)間的合縱連橫、跨界融合漸成風(fēng)尚，人才的爭奪戰(zhàn)更是愈演愈烈。盡管截至2017年春天， 路上跑的量產(chǎn)車中還沒有一輛超過美國汽車工程學(xué)會（SAE）定義中的自動駕駛2級或者部分自動駕駛的水平，但是幾大汽車制造商都已相繼宣布2018 年會推出自動駕駛3級或有條件自動駕駛系統(tǒng)。與此同時，和自動駕駛汽車有關(guān)的討論更是不絕于耳，篤信派和懷疑派各執(zhí)一詞，熱鬧非凡。
為了讓廣大讀者了解自動駕駛這一汽車行業(yè)正在發(fā)生的深刻變革，洞悉這一行業(yè)的巨變將如何影響和改變幾乎每一個人的生活，怎樣在這一不可避免的時代潮流中擁抱趨勢、把握機遇，受機械工業(yè)出版社的委托，我們從2016 年夏季開始著手編撰本書。
為了做好這一工作，保證其權(quán)威性和全面性，盡管我從事汽車行業(yè)技術(shù)、市場調(diào)研、管理工作20 余年，仍恐見解偏頗、有負讀者，特邀請汽車行業(yè)資深高管聶天心先生和自動駕駛國際權(quán)威Jan Becker博士一起組成寫作小組。我承擔(dān)了全書總體結(jié)構(gòu)的統(tǒng)籌和絕大部分章節(jié)的編寫任務(wù)，聶天心先生對書中部分章節(jié)的策劃給予了實質(zhì)性的支持并參與了編寫，Jan Becker博士則執(zhí)筆完成了本書第二章、第三章的大部分內(nèi)容。作為本書的智力支持方，中國的蔚來汽車之XPT 蔚來驅(qū)動科技首席技術(shù)官（CTO）黃晨東先生親自審定了第四章，美國Faraday Future的Sinisa Durekovic博士提供了第二章數(shù)字地圖部分的相關(guān)內(nèi)容。
本書的結(jié)構(gòu)分為7 篇9 章， 試圖把和自動駕駛汽車相關(guān)的重要維度都向讀者加以闡釋。在歷史篇中，本書回顧了汽車行業(yè)100 多年發(fā)展歷程中的重要節(jié)點、代表人物和事件，尤其是從電子化演進到智能化，之后跨進自動駕駛的過程； 在技術(shù)篇中，書中用了3 章的篇幅，簡明扼要地介紹了自動駕駛汽車應(yīng)用Ⅷ自動駕駛改變未來到的感知、算法、數(shù)字地圖、執(zhí)行等基礎(chǔ)技術(shù)及其相關(guān)領(lǐng)域，闡述了自動駕駛汽車的分級和相關(guān)ADAS 功能，并專門介紹了自動駕駛的最佳載體——電動汽車； 在基礎(chǔ)設(shè)施篇中，各國政策層面的進展、智能交通系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛測試場是重點介紹的內(nèi)容； 在社會篇中，本書直面由自動駕駛“駛?cè)搿?社會引起的十大熱點問題，包括隱私、黑客、法律、倫理、人車互動、汽車共享、“中國式過馬路”、汽車保險、商業(yè)模式、消費者心理，讀來饒有趣味； 在海外企業(yè)篇中，有30多家背景各異的活躍于海外的企業(yè)將躍入讀者的視線， 它們的所思所想、一舉一動，想必會牽動讀者的好奇心；在中國篇中，中國的機遇與挑戰(zhàn)、中國企業(yè)的弄潮之舉也有描述，希望可以提供讀者一份思考的素材； 在最后的未來篇中，我們向讀者展示了未來自動駕駛的社會將是什么樣子的， 這是我們的想象。但可以肯定地說，未來自動駕駛社會中，我們的生活將呈現(xiàn)一個完全嶄新的面貌，甚至比我們的想象還要精彩萬分。
為了讓讀者讀起來不至于感到枯燥，本書盡可能采用淺顯易懂的語言進行通俗化表達 以達到生動有趣的效果；本書還選擇用古詩詞作為各篇的題記，希望借詩詞之美引起讀者豐富的聯(lián)想。除此之外，本書還選取了一些和正文有機聯(lián)系的知識性、故事性、趣味性小文作為“擴展塊”，使讀者有一個差異化的閱讀體驗。
需要特別說明的是，本書既不是象牙塔里的學(xué)術(shù)著作，也不是功利性的市場調(diào)研報告，它只是針對關(guān)心自動駕駛汽車這一超級熱點話題的業(yè)內(nèi)同行、熱心人士、廣大車迷朋友介紹自動駕駛，乃至無人駕駛的科普讀物。如果本書的出版能夠引發(fā)讀者對智能網(wǎng)聯(lián)、自動駕駛汽車這個重要新興領(lǐng)域的關(guān)注，展開進一步討論并且因此對行業(yè)的進步有稍許的推動，那我們就十分欣慰了。
柴占祥
◆ 序言◆
序一
自動駕駛與“Joyful Lifestyle”，你所抗拒不了的未來
人工智能駕馭的無人駕駛是可預(yù)見的明天，是改變我們生活方式的序曲。
每一次的科技進步，都會帶來生產(chǎn)力的改變和人類生活方式某一方面的改變，距離我們最近一次的改變是互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用，我們已經(jīng)開始享受“無線”帶給我們的快捷、高效和方便，使我們有了更多的時間陪伴家人。而以“無人駕駛”為代表的“人工智能”的出現(xiàn)，將從根本上改變我們的一切生活方式。
因為汽車和過量交通的出現(xiàn)而讓我們每天花在路上的越來越多的時間都將返還給我們，出行也將成為個人可支配時間的延續(xù)，這些黃金段的高質(zhì)量時間可以讓我們更多的享受生活與快樂。
這就是科技最大的意義！
本書將從技術(shù)研發(fā)、發(fā)展演化、基礎(chǔ)設(shè)施、社會碰撞、行業(yè)求索、中國機會、未來展望等多方面講述自動駕駛，乃至無人駕駛的前世今生、人們的渴望與焦慮，也向我們描述了21世紀(jì)的嶄新生活方式。蔚來汽車非常高興能夠為本書提供智力支持，為迎接汽車工業(yè)智能化的未來做一點實實在在的鋪墊工作，為整個行業(yè)把握趨勢的所思所想、所作所為做一點秉筆直書的工作，為全社會擁抱自動駕駛汽車的到來做一點消費者科普教育的工作。我們愿意幫助讀者把關(guān)于自動駕駛汽車的一個個問號拉直，不論它變成頓號還是感嘆號，我想我們的目的都達到了。頓號我們將收獲你的思考，訴諸于我們的理性；而感嘆號我們將收獲你的感慨，訴諸于我們的感性。
汽車業(yè)從業(yè)20余年，經(jīng)歷過福特，菲亞特-克萊斯勒等品牌，直至現(xiàn)在的蔚來汽車，我既是從業(yè)者，也是觀察者，我見證了汽車在20世紀(jì)大發(fā)展的歷史，也參與了創(chuàng)造新技術(shù)革命的進程�；仡櫰嚬I(yè)為代表的人類工業(yè)發(fā)展，我愈發(fā)地認(rèn)為人生的永恒主題是“享受人生”，是用盡自己的時間創(chuàng)造美好并享受美好。為汽車業(yè)奮斗許多年之后，我們終于看到了汽車開始向人們兌現(xiàn)承諾的時刻，因為“無人駕駛”的出現(xiàn)，我們終將回到生活的本身，去創(chuàng)造、去享受每時每刻的美好！
萬丈霧靄鎖九城，千古玉石盼青衣。蔚然天工重現(xiàn)世，山清水碧更相怡。
這是我們充滿愉悅的人生，更是我們無可阻擋的美好未來。
通過閱讀本書，希望讀者也可以和我一樣，展望近在咫尺的未來！
鄭顯聰
蔚來汽車聯(lián)合創(chuàng)始人，XPT蔚來驅(qū)動科技CEO
序二
用有趣的方式打開自動駕駛的世界
在過去30多年的職業(yè)生涯中，我一直致力于汽車工程學(xué)的研究工作。在我的記憶中，從未見過像過去五年來發(fā)生的這么多令人振奮的進展，發(fā)展速度如此之快，投資如此之多，令人目不暇接。
過去100年來，主要是私人擁有和駕駛汽車。車輛之間不會相互交流（除了剎車燈和轉(zhuǎn)向燈的交流之外），一如互聯(lián)網(wǎng)時代到來之前個人電腦所呈現(xiàn)的無趣狀態(tài)。智能網(wǎng)聯(lián)和自動駕駛技術(shù)的沿革，不僅可以提高機動車安全性，還能改善交通擁堵狀況、減少車輛對環(huán)境的影響，也能改變車輛的所有權(quán)、提升在超大型城市里的交通出行體驗，甚至讓城市面貌煥然一新。自動駕駛技術(shù)也能“讓我們不用花精力去開車，而能有更多的時間享受生活”。這樣一種愿景和暢想讓許多人興奮不已，但很重要的一點是，我們要開始思考如何能安全高效地開發(fā)和應(yīng)用這些技術(shù)，同時確保這些技術(shù)給社會帶來積極的影響，并且避免或減少意料之外的問題。
我自覺十分有幸，時常有機會通過行業(yè)組織舉辦的活動和密歇根大學(xué)移動交通變革中心與外界的廣泛聯(lián)系，與許多學(xué)術(shù)界和業(yè)界的研究人員互動交流。過去幾年間，我主要的時間花在研究智能網(wǎng)聯(lián)、自動駕駛車輛的技術(shù)性和非技術(shù)性等問題上。柴占祥發(fā)來的文稿讓我讀來饒有趣味。我對他和他的寫作小組在以下三個方面的論述和洞見印象最為深刻：
1）他收集了大量最新的行業(yè)進展和新聞報道，并闡釋了他對這些事件的解讀；
2）由寫作小組中的專家來介紹一些主要的技術(shù)，并解釋了這些技術(shù)的基本功能和局限所在；
3）他對一些仍待解決的關(guān)鍵問題進行了非常詳盡的論述，包括安全隱私、法規(guī)保障、數(shù)據(jù)共享、人車互動、在中國開車的特殊挑戰(zhàn)等問題。
該書適合對于智能網(wǎng)聯(lián)、自動駕駛汽車感興趣的中國大眾讀者來閱讀，有趣的是，書的章節(jié)常以中國古詩詞或故事開頭，跟闡述的內(nèi)容做了很好地銜接。與許多其他技術(shù)類書籍不同的是，占祥使用了許多口語化的用詞和網(wǎng)絡(luò)語言，我想這更能讓讀者產(chǎn)生共鳴，讓這本書更簡單易懂，也更有趣味。
書中所述的技術(shù)相對較新，而且還在不斷發(fā)展之中，所以要追蹤所有的重大發(fā)展并提供有洞見的論述著實不是一件易事。我贊賞本書的作者柴占祥和他的伙伴們所做的努力，他在書中相對完整地匯集了各種討論，并清楚地論述了自己的意見和觀點。我希望本書能引發(fā)智能網(wǎng)聯(lián)、自動駕駛汽車這個重要新興領(lǐng)域的討論并進而推動行業(yè)的進步。
彭暉
密歇根大學(xué)
移動交通變革中心主任
機械工程羅杰麥卡錫教授
序一 自動駕駛與“Joyful Lifestyle”， 你所抗拒不了的未來
序二 用有趣的方式打開自動駕駛的世界
前言
歷史篇
第一章
百年汽車工業(yè)加速變革// 002
一、從功能汽車到智能汽車// 003
1． 從汽車誕生到汽車電子技術(shù)的大行其道// 003
2． 智能汽車時代觸手可及// 006
二、全球化讓汽車業(yè)風(fēng)生水起// 007
1． 汽車工業(yè)是典型的全球化產(chǎn)業(yè)// 007
2． 汽車圈的“縱橫捭闔” // 008
三、自動駕駛：巨頭爭鋒新戰(zhàn)場// 010
1． 產(chǎn)業(yè)競爭的新高地// 010
2． 未來已來， 激烈的競爭已展開// 011
3． 底特律和硅谷， 誰將勝出？ // 013
4． “鴻溝” 等待跨越// 015
技術(shù)篇
第二章成就了自動駕駛的基礎(chǔ)技術(shù)// 018
一、環(huán)境感知：讓自動駕駛汽車長出“耳目” // 018
1． 雷達// 019
2． 攝像頭// 021
3． 激光雷達// 023
4． 超聲波傳感器// 028
二、數(shù)字地圖：要與時俱進// 028
1． 地圖內(nèi)容與地圖數(shù)據(jù)模型// 029
2． 地圖生成與輸出// 033
3． 數(shù)字地圖子系統(tǒng)架構(gòu)// 035
4． 無人駕駛中的數(shù)字地圖// 036
5． 數(shù)字地圖與傳感器融合// 037
三、通信及車輛互聯(lián)性：貴在知己知彼// 039
1． 網(wǎng)聯(lián)汽車// 039
2． V2V、V2I 和V2X// 039
四、自動駕駛算法的“2W1H” ：能思考， 會行動// 040
1． 架構(gòu)// 040
2． 定位及測程法// 041
3． 感知// 044
4． 決策// 045
5． 執(zhí)行// 046
五、你應(yīng)該知道的自動駕駛的相關(guān)領(lǐng)域// 046
1． 人工智能// 046
2． 大數(shù)據(jù)和云計算// 048
3． 物聯(lián)網(wǎng)// 050
第三章拾階而上：自動駕駛技術(shù)詳解// 053
一、自動駕駛的“第一步” // 053
1． 自動駕駛汽車研發(fā)起步// 053
2． DARPA競賽// 055
3． 自動駕駛產(chǎn)業(yè)化開發(fā)// 056
4． 自動駕駛面臨的挑戰(zhàn)// 057
二、駕駛?cè)诵畔⑾到y(tǒng)：便利、安全的基石// 058
1． 導(dǎo)航// 059
2． 夜視// 060
3． 前向碰撞預(yù)警// 060
4． 車道偏離預(yù)警// 061
5． 交通標(biāo)志識別// 061
三、讀懂自動駕駛的技術(shù)分級// 061
1． SAE自動駕駛技術(shù)分級定義// 061
2． SAE自動駕駛技術(shù)分級詳解// 064
第四章電動汽車：自動駕駛的載體// 070
一、認(rèn)識電動汽車// 072
1． 純電動汽車// 072
2． 增程式電動汽車// 073
二、三電：電動汽車的核心// 073
1． 電機// 073
2． 電機控制// 076
3． 電池// 077
三、充電和換電：讓電動汽車補充能量// 082
1． 充電// 082
2． 換電// 083
基礎(chǔ)設(shè)施篇
第五章基礎(chǔ)設(shè)施：要與自動駕駛“漁歌互答” // 086
一、交通信息化與智能交通系統(tǒng)// 087
1． 交通信息化與自動駕駛// 087
2． 智能交通系統(tǒng)與自動駕駛// 090
二、國際機構(gòu)和各國政府應(yīng)時而動// 093
1． 美國：確保領(lǐng)導(dǎo)地位// 093
2． 日本：再興戰(zhàn)略// 095
3． 德國：先行者之一// 096
4． 法國、英國和荷蘭：心態(tài)開放， 步伐堅定// 096
5． 國際機構(gòu)：修改法規(guī)， 為技術(shù)護航// 097
6． 中國：有了路線圖， 還需訂標(biāo)準(zhǔn)// 098
三、V2X 通信標(biāo)準(zhǔn)之爭// 099
1． DSRC：美國主導(dǎo)， 十年磨礪// 100
2． LTEV：中國方案， 新鮮出爐// 102
3． V2X：聯(lián)結(jié)智通交通， 奔向智慧城市// 104
四、雨后春筍般出現(xiàn)的測試場// 106
1． MCITY 小鎮(zhèn)：全球首家// 106
2． 威樓巒測試場：美國移動中心// 109
3． “大干快上” 的中國的測試場建設(shè)// 110
社會篇第六章自動駕駛面臨的十大挑戰(zhàn)// 118
一、被機器控制的世界與無處安放的隱私// 118
二、黑客問題不僅僅是技術(shù)問題// 122
三、自動駕駛引發(fā)的倫理之爭// 126
四、“中國式” 過馬路的挑戰(zhàn)// 132
五、自動駕駛汽車與人類的互動// 135
六、自動駕駛與共享經(jīng)濟// 139
七、交通事故的權(quán)責(zé)歸屬// 144
八、自動駕駛重塑車險行業(yè)// 148
九、自動駕駛的商業(yè)化之路// 151
十、激動而又迷茫的用戶// 156
海外企業(yè)篇
第七章與趨勢賽跑一個都不能少// 162
一、互聯(lián)網(wǎng)造車， 攪局還是顛覆？ // 165
1． 谷歌：榜樣的力量是無窮的// 165
2． 特斯拉：有顏值也不缺實力的網(wǎng)紅// 169
3． 蘋果：說的不多， 但干的未必少// 173
4． 優(yōu)步：為明天的無人駕駛網(wǎng)約專車而戰(zhàn)// 177
5． Faraday Future：小荷才露尖尖角// 180
二、傳統(tǒng)車企， 我的地盤我做主// 182
（一） 歐洲大隊// 182
1． 奔馳：先行者也需要“瞰思” // 182
2． 寶馬：攜“第一戰(zhàn)略” 再踏征程// 186
3． 大眾：2025 戰(zhàn)略， 自動駕駛挑大梁// 190
4． 奧迪：致力于成為自動駕駛領(lǐng)域的Jackput // 192
5． 沃爾沃：攜Drice Me探索未來可持續(xù)交通解決方案// 195
6． PSA 與雷諾：法系軍團不甘示弱// 198
7． 捷豹路虎：讓無人駕駛汽車去越野// 200
（二） 美國中隊// 202
1． 通用：智能網(wǎng)聯(lián)的布道者// 202
2． 福特：將完全自動駕駛技術(shù)的便利帶給全球消費者// 204
（三） 日本中隊// 208
1． 豐田：從安全出發(fā)， 奔向自動駕駛的藍海// 208
2． 本田：低調(diào)而強大的Honda Sensing // 211
3． 日產(chǎn)：先把Pro Pilot推向市場， 終極實現(xiàn)“零死亡” // 213
（四） 韓國小隊// 215
1． 現(xiàn)代：Ioniq的廉價方案// 215
2． 起亞：自動駕駛品牌Dice Wise // 217
三、一級供應(yīng)商，那些強人們可不是吃素的// 217
1． 博世：從感知到判斷決策再到執(zhí)行， 缺一不可// 217
2． 德爾福：兼并加合作， 打造超強自動駕駛技術(shù)// 218
3． 大陸：盯緊自動駕駛六大要素// 219
4． 法雷奧：開放式創(chuàng)新， 全方位出擊// 220
5． 麥格納：不可小覷的加拿大巨頭// 221
6． 偉世通：整合集成域控制， 主攻車載神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)// 222
7． 哈曼：不再僅僅是音響公司// 223
8． 電裝：我們的合作很“日本” // 225
四、又專又強的自動駕駛概念公司// 226
1． 英偉達和它那些大塊頭的對手們// 226
2． Mobileye：“汽車之眼” 大展拳腳// 227
3． 激光雷達“三杰”：更小型、更便宜、更“固態(tài)” // 228
4． “AI100” 上的汽車概念初創(chuàng)公司：一招鮮， 吃遍天// 229
中國篇
第八章中國時間：“前方高能” // 232
一、中國的機遇與挑戰(zhàn)// 234
1． 步入產(chǎn)業(yè)“無人區(qū)” // 234
2． 布魯金斯學(xué)會來“把脈” // 235
3． 掰著指頭算算手里的“牌” // 237
二、中國的智能網(wǎng)聯(lián)汽車路線圖// 240
1． 在《中國制造2025》的旗幟下// 240
2． 《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖》// 242
三、各施拳腳、上下求索的中國企業(yè)// 246
1． 百度：谷歌玩得 我也玩得// 247
2． 蔚來汽車：蔚藍天空 終會出現(xiàn)// 250
3． 長安汽車：進京趕考 一戰(zhàn)成名// 253
4． 廣汽集團：低調(diào)務(wù)實 永立潮頭// 256
5． 上汽集團：“前瞻技術(shù)” 拾階而上// 258
6． 北汽集團：技術(shù)眾籌 協(xié)同創(chuàng)新// 259
7． 一汽集團：執(zhí)汝之手 “摯途” 前行// 261
8． 東風(fēng)汽車：跨界合作 獨辟蹊徑// 262
9． 比亞迪：電動大咖 智能破局// 263
10． 福田汽車：超級卡車 中國制造// 264
未來篇第九章未來會更好// 268
一、“黑科技” 走進現(xiàn)實：安全的、環(huán)保的、酷炫的// 270
二、未來交通新生態(tài)：和諧的、高效的、共享的// 274
三、暢想：自動駕駛社會的一天// 278
后 記// 283
參考文獻// 285
書單推薦
