工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)
定 價(jià)：55 元
叢書(shū)名：三菱電機(jī)工業(yè)自動(dòng)化系列教材
- 作者：黃金梭沈正華
- 出版時(shí)間：2019/8/1
- ISBN：9787111627890
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁(yè)碼：
- 紙張：膠版紙
- 版次：
- 開(kāi)本：16開(kāi)
本書(shū)共5個(gè)項(xiàng)目，分別為創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站、工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站的仿真操作、工業(yè)機(jī)器人工作站的離線編程與虛擬仿真、工業(yè)機(jī)器人圓形碼垛工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程與實(shí)操以及工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程與實(shí)操。其中，前3個(gè)項(xiàng)目側(cè)重離線編程技術(shù)，依賴于工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)而展開(kāi)具體學(xué)習(xí)活動(dòng)；后2個(gè)項(xiàng)目側(cè)重于現(xiàn)場(chǎng)編程技術(shù)，依賴于真實(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境而展開(kāi)學(xué)習(xí)活動(dòng)。
本書(shū)將虛擬工作站資源包、視頻、動(dòng)畫(huà)、課件和圖片等數(shù)字資源，特別是教材中無(wú)法用“圖片+文字”方式描述清楚的內(nèi)容以二維碼形式嵌在相關(guān)知識(shí)點(diǎn)旁，讀者掃描二維碼即可下載獲取，隨時(shí)可觀看操作視頻講解、示范和動(dòng)畫(huà)演示，實(shí)現(xiàn)了線上線下相結(jié)合的教學(xué)新模式。
本書(shū)適合作為本科院校和高等職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)和電氣自動(dòng)化技術(shù)等相關(guān)專業(yè)的教材，也可以作為工程技術(shù)人員的職業(yè)技能培訓(xùn)、自學(xué)的參考資料。
配套13個(gè)虛擬仿真項(xiàng)目，方便學(xué)生自學(xué)，實(shí)現(xiàn)線上線下教學(xué)相結(jié)合；
以二維碼為載體，通過(guò)掃描二維碼即可下載虛擬工作站資源包、視頻、動(dòng)畫(huà)、課件、圖片等數(shù)字資源；
基于項(xiàng)目化教學(xué)，通過(guò)任務(wù)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)教學(xué)單元的開(kāi)展。
隨著我國(guó)人口結(jié)構(gòu)發(fā)生變化、勞動(dòng)力成本上升及加入WTO后所面臨挑戰(zhàn)的加劇，過(guò)去依靠“人口紅利”來(lái)迅速發(fā)展制造業(yè)等實(shí)體經(jīng)濟(jì)的機(jī)會(huì)已逐漸減少，迫使企業(yè)必須轉(zhuǎn)型升級(jí)以求生存和發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人作為一種柔性、高效、可靠、可直接執(zhí)行動(dòng)作的可編程自動(dòng)化設(shè)備，是企業(yè)進(jìn)行生產(chǎn)自動(dòng)化改造、實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型升級(jí)的最佳選擇之一，目前已經(jīng)在各行各業(yè)得到大量的應(yīng)用，例如，機(jī)器人焊接工作站、機(jī)器人拋光打磨工作站、機(jī)器人上下料和碼垛工作站、機(jī)器人裝配工作站等。我國(guó)工業(yè)和信息化部、發(fā)展改革委和財(cái)政部聯(lián)合印發(fā)的《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016—2020年）》中提出，大力發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，對(duì)于打造中國(guó)制造新優(yōu)勢(shì)，推動(dòng)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，加快制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)具有重要意義。
然而，據(jù)中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)和浙江大學(xué)機(jī)器人研究中心等相關(guān)組織調(diào)查發(fā)現(xiàn)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展遇到了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用型人才的結(jié)構(gòu)型矛盾和人才缺失問(wèn)題，掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的應(yīng)用型人才已經(jīng)出現(xiàn)較大缺口。我國(guó)高等職業(yè)院校中工業(yè)機(jī)器人技術(shù)對(duì)口的專業(yè)近幾年才剛剛興起，相關(guān)課程建設(shè)經(jīng)驗(yàn)不足，培養(yǎng)出的應(yīng)屆畢業(yè)生難以符合崗位的能力需求。
在這樣人才需求可觀的教育背景下，編寫(xiě)一本基于項(xiàng)目化教學(xué)的、適用于本科及高等職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人課程教育的新形態(tài)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用教材，有利于高質(zhì)量地培養(yǎng)出具備工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用能力的不可替代人才，真正滿足企業(yè)的技術(shù)人才需求。
本書(shū)正是在上述背景下籌備撰寫(xiě)的，為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)相關(guān)課程的配套教材，全書(shū)分為兩部分。前半部分側(cè)重離線編程技術(shù)，依賴于工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)而展開(kāi)具體學(xué)習(xí)活動(dòng)，主要內(nèi)容包括離線編程技術(shù)與虛擬仿真的概念、離線編程軟件與虛擬仿真系統(tǒng)的安裝與使用、虛擬工作機(jī)器人工作站的創(chuàng)建、工業(yè)機(jī)器人的編程與參數(shù)設(shè)置，以及虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站的仿真控制與運(yùn)行等知識(shí)講解與操作說(shuō)明。后半部分側(cè)重于現(xiàn)場(chǎng)編程技術(shù)，依賴于真實(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境而展開(kāi)學(xué)習(xí)活動(dòng)，主要內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人的安全操作，工業(yè)機(jī)器人外圍線路、氣管連接回路設(shè)計(jì)與連接，示教盒與控制器的認(rèn)識(shí)與操作，機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試，以及機(jī)器人運(yùn)行-維護(hù)-保養(yǎng)等知識(shí)講解與操作指導(dǎo)。
本書(shū)編寫(xiě)特點(diǎn)是，以項(xiàng)目為載體，通過(guò)任務(wù)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)教學(xué)單元的開(kāi)展。全書(shū)編寫(xiě)時(shí)既不破壞知識(shí)體系結(jié)構(gòu)，又以若干知識(shí)塊的形式分散在各個(gè)項(xiàng)目中，任務(wù)開(kāi)展時(shí)的知識(shí)以夠用為準(zhǔn)，每個(gè)任務(wù)開(kāi)展時(shí)用到的知識(shí)是零散的，但是回頭系統(tǒng)性學(xué)習(xí)時(shí)又能看到完整的知識(shí)體系。
本書(shū)既有通俗易懂的原理基礎(chǔ)知識(shí)講解（因?yàn)閷?duì)抽象的原理知識(shí)進(jìn)行了二次加工，配了大量的分析圖，并簡(jiǎn)化了原理分析的公式），又對(duì)某一具體工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用進(jìn)行了詳細(xì)的分析與介紹，例如，工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、電氣接線和編程語(yǔ)言語(yǔ)法等，是一本典型的理實(shí)一體化教材。
為了便于教學(xué)的開(kāi)展，本書(shū)配套了大量的虛擬仿真素材供讀者下載練習(xí)之用，其中有大量的動(dòng)畫(huà)、視頻和圖片等多媒體資源供讀者學(xué)習(xí)之用。以上素材資源都可以通過(guò)手機(jī)掃描二維碼下載獲取。
本書(shū)建議采用92學(xué)時(shí)開(kāi)展相關(guān)課程的教學(xué)活動(dòng)。具體學(xué)時(shí)分配建議見(jiàn)下表：序號(hào)內(nèi)容建 議 學(xué) 時(shí)1創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站82工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站的仿真操作123工業(yè)機(jī)器人工作站的離線編程與虛擬仿真244工業(yè)機(jī)器人圓形碼垛工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程與實(shí)操245工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程與實(shí)操24
本書(shū)由黃金梭、沈正華擔(dān)任主編，楊弟平、張樂(lè)超擔(dān)任副主編。項(xiàng)目2整章、項(xiàng)目3整章以及項(xiàng)目4的部分實(shí)訓(xùn)任務(wù)、項(xiàng)目5的部分知識(shí)、實(shí)訓(xùn)任務(wù)由黃金梭編寫(xiě)；項(xiàng)目4的知識(shí)部分由沈正華編寫(xiě)；項(xiàng)目4的實(shí)訓(xùn)任務(wù)41由楊第平編寫(xiě)；項(xiàng)目1、實(shí)訓(xùn)任務(wù)42由程向嬌編寫(xiě)；項(xiàng)目5的知識(shí)51、知識(shí)52由張樂(lè)超編寫(xiě)；項(xiàng)目5的知識(shí)53、知識(shí)54由王哲祿編寫(xiě)；蘇紹興審閱了全書(shū)，并對(duì)本書(shū)的錯(cuò)誤提出了改正意見(jiàn)。在本書(shū)編寫(xiě)過(guò)程中，三菱電機(jī)自動(dòng)化(中國(guó))有限公司提供了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)和建議，并提供了大量的素材，對(duì)教材的編寫(xiě)工作給予了大力支持及指導(dǎo)；溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院的2015級(jí)自動(dòng)化專業(yè)學(xué)生參與了教學(xué)素材的制作工作。在此一并表示感謝。
因編者水平有限，書(shū)中難免有錯(cuò)漏之處，懇請(qǐng)讀者批評(píng)指正。
前言
項(xiàng)目1創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站
相關(guān)知識(shí)
知識(shí)1.1機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述
1.1.1離線編程與虛擬仿真的概念
1.1.2三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的構(gòu)成
1.1.3三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝
知識(shí)1.2機(jī)器人虛擬零部件的制作規(guī)范
1.2.1虛擬零部件概述
1.2.2虛擬終端執(zhí)行器的制作規(guī)范
1.2.3虛擬工件的制作規(guī)范
1.2.4虛擬行走臺(tái)的制作規(guī)范
知識(shí)1.3機(jī)器人工作站管理
1.3.1機(jī)器人管理軟件RT ToolBox3界面與功能介紹
1.3.2通信服務(wù)器
1.3.3機(jī)器人虛擬仿真器MELFA Works的界面與功能介紹
1.3.4工業(yè)機(jī)器人工作站的文件構(gòu)成
實(shí)訓(xùn)任務(wù)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.1安裝三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真系統(tǒng)
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.2創(chuàng)建虛擬零部件
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.3虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建與裝配
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站的仿真操作
相關(guān)知識(shí)
知識(shí)2.1機(jī)器人坐標(biāo)系的構(gòu)成及數(shù)學(xué)表示
2.1.1空間點(diǎn)的表示
2.1.2空間向量的表示
2.1.3坐標(biāo)系的表示
2.1.4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的構(gòu)成
知識(shí)2.2機(jī)器人坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)變換與數(shù)學(xué)運(yùn)算
2.2.1坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)和變換矩陣
2.2.2坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)變換
2.2.3機(jī)器人坐標(biāo)系中的各種變換
2.2.4機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的定義與運(yùn)算
知識(shí)2.3機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)介紹
知識(shí)2.4機(jī)器人JOG操作介紹
2.4.1JOG控制方式
2.4.2機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)限制
知識(shí)2.5工業(yè)機(jī)器人編程概述
知識(shí)2.6機(jī)器人程序文件的概念
知識(shí)2.7機(jī)器人程序文件的創(chuàng)建
知識(shí)2.8機(jī)器人程序文件的下載
知識(shí)2.9插槽內(nèi)機(jī)器人程序文件的處理
實(shí)訓(xùn)任務(wù)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1體驗(yàn)JOG操作與動(dòng)作限制
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.2手動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人工作站的離線編程與虛擬仿真
相關(guān)知識(shí)
知識(shí)3.1機(jī)器人編程語(yǔ)言概述
知識(shí)3.2標(biāo)識(shí)符
知識(shí)3.3注釋
知識(shí)3.4數(shù)據(jù)
3.4.1常量
3.4.2變量
知識(shí)3.5運(yùn)算
知識(shí)3.6標(biāo)簽
知識(shí)3.7指令
3.7.1機(jī)器人動(dòng)作的控制
3.7.2程序分支控制
3.7.3程序循環(huán)控制
3.7.4子程序調(diào)用控制
3.7.5各種定義指令
知識(shí)3.8狀態(tài)變量
3.8.1機(jī)器人位置相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.2坐標(biāo)位置相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.3速度、加速度相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.4系統(tǒng)狀態(tài)相關(guān)的狀態(tài)變量
3.8.5其他狀態(tài)變量
知識(shí)3.9函數(shù)
3.9.1數(shù)值函數(shù)
3.9.2三角函數(shù)
3.9.3字符串函數(shù)
3.9.4位置變量函數(shù)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.1機(jī)器人擰螺釘虛擬工作站的離線編程與虛擬仿真
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
四、任務(wù)拓展
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)虛擬工作站的離線編程和虛擬仿真
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.3工具坐標(biāo)系測(cè)算
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)分析
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.4工件坐標(biāo)系測(cè)算
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)分析
三、任務(wù)實(shí)施
項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人圓形碼垛工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程與實(shí)操
相關(guān)知識(shí)
知識(shí)4.1三菱工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
知識(shí)4.2控制器面板構(gòu)成與功能（CR1D型控制器）
4.2.1前面板構(gòu)成
4.2.2后面板構(gòu)成
知識(shí)4.3控制器的常用電氣回路
4.3.1電氣規(guī)格
4.3.2工作電源
4.3.3緊急停止專用輸入/輸出
4.3.4停止專用輸入
4.3.5接地
知識(shí)4.4示教盒的面板構(gòu)成與功能
知識(shí)4.5示教盒的操作界面
知識(shí)4.6工業(yè)機(jī)器人本體類型
知識(shí)4.7工業(yè)機(jī)器人抓手
4.7.1抓手的電氣回路
4.7.2抓手的參數(shù)設(shè)置
4.7.3抓手的示教盒控制
4.7.4抓手的程序控制
知識(shí)4.8機(jī)器人本體的關(guān)節(jié)原點(diǎn)設(shè)置
實(shí)訓(xùn)任務(wù)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.1手動(dòng)控制機(jī)器人搬運(yùn)物體
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.2碼垛工作站的電氣設(shè)計(jì)與連接
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.3機(jī)器人搬運(yùn)單個(gè)工件——延時(shí)方式
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
四、任務(wù)拓展
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.4機(jī)器人搬運(yùn)單個(gè)工件——傳感器檢測(cè)方式
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
四、任務(wù)拓展
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.5機(jī)器人循環(huán)碼垛多個(gè)工件——傳感器檢測(cè)方式
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
四、任務(wù)拓展
項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程與實(shí)操
相關(guān)知識(shí)
知識(shí)5.1機(jī)器人并行I/O擴(kuò)展板
5.1.1板卡簡(jiǎn)要介紹
5.1.2板卡外部接頭及連接電纜的引腳定義
5.1.3電氣規(guī)格與回路連接
知識(shí)5.2多任務(wù)處理功能
5.2.1多任務(wù)處理功能的基本概念
5.2.2多任務(wù)處理功能的使能設(shè)置
5.2.3多任務(wù)處理功能的基本類型
知識(shí)5.3全局變量
知識(shí)5.4機(jī)器控制權(quán)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.1上下料工作站之電氣設(shè)計(jì)與連接
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.2上下料工作站之系統(tǒng)狀態(tài)控制
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)知識(shí)鏈接
三、任務(wù)實(shí)施
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.3上下料工作站之供料單元控制
一、任務(wù)分析
二、相關(guān)
書(shū)單推薦
