第1 篇　現(xiàn)場總線網(wǎng)絡技術
第1 章　CC-Link 現(xiàn)場總線概說 2
　1.1　概說 2
　1.2　技術術語解釋 2
　1.3　CC-Link 現(xiàn)場總線主要功能 3
　1.4　CC-Link 現(xiàn)場總線配置 9
　1.5　CC-Link 現(xiàn)場總線技術規(guī)格 9
　1.6　CC-Link 現(xiàn)場總線最長連接距離 10

第2 章　CC-Link 現(xiàn)場總線的基本功能 12
　2.1　CC-Link 現(xiàn)場總線功能一覽表 12
　2.2　CC-Link 現(xiàn)場總線的基本功能 12
　　2.2.1　主站和遠程I/O 站的通信 12
　　2.2.2　主站和遠程設備站的通信 14
　　2.2.3　主站和局地站的通信 19
　　2.2.4　主站與智能設備站的通信 23
　2.3　快捷功能 29
　　2.3.1　執(zhí)行高速處理（執(zhí)行中斷程序條件） 29
　　2.3.2　啟動電源就激活數(shù)據(jù)鏈接（自動CC-Link 啟動） 29
　2.4　瞬時傳送功能 33

第3 章　CC-Link 現(xiàn)場總線的參數(shù)解說和設置 34
　3.1　從參數(shù)設置到數(shù)據(jù)鏈接啟動的步驟 34
　　3.1.1　CPU 參數(shù)區(qū)和主站參數(shù)存儲器 34
　　3.1.2　從參數(shù)設置到數(shù)據(jù)鏈接啟動的步驟 34
　3.2　參數(shù)設置項目 35
　3.3　參數(shù)設置樣例 36
　　3.3.1　主站網(wǎng)絡參數(shù)設置 37
　　3.3.2　通信緩沖區(qū)和自動更新緩沖區(qū)分配 41

第4 章　CC-Link 現(xiàn)場總線模塊的安裝及設置 43
　4.1　啟動數(shù)據(jù)鏈接之前的步驟 43
　4.2　部件名稱和設置 44
　4.3　檢查模塊狀態(tài)（硬件測試） 46
　4.4　用CC-Link 專用電纜連接模塊 46
　　4.4.1　連接 46
　　4.4.2　接線檢查 47
　4.5　開關設置 48
　　4.5.1　站號設置 48
　　4.5.2　傳送速率和模式設置 49
　4.6　檢查連接狀態(tài)（線路測試） 49
　　4.6.1　線路測試1 50
　　4.6.2　線路測試2 50

第5 章　CC-Link 通信所必需的編程準備 51
　5.1　編程的目的 51
　5.2　程序樣例 51
　5.3　編程可以使用的軟元件 52
　　5.3.1　主站模塊I/O 信號一覽表 52
　　5.3.2　I/O 信號詳述 53
　5.4　緩存器 53
　　5.4.1　緩存器一覽表 54
　　5.4.2　緩存器詳述 54
　5.5　特殊繼電器和特殊寄存器（SB/SW） 59
　　5.5.1　特殊繼電器（SB） 59
　　5.5.2　特殊寄存器（SW） 60

第6 章　主站和遠程I/O 站之間的通信 62
　6.1　系統(tǒng)配置 62
　6.2　硬件開關設置 62
　6.3　參數(shù)設置 64
　6.4　編制PLC 程序 65
　6.5　執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接 67

第7 章　主站和遠程設備站之間的通信 69
　7.1　系統(tǒng)配置 69
　7.2　硬件開關設置 69
　7.3　參數(shù)設置 70
　7.4　編制PLC 程序 73
　7.5　執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接 76

第8 章　主站和局地站之間的通信 78
　8.1　系統(tǒng)配置 78
　8.2　硬件開關設置 78
　8.3　主站參數(shù)設置 79
　8.4　局地站參數(shù)設置 81
　8.5　編制PLC 程序 82
　　8.5.1　編程使用的軟元件 82
　　8.5.2　實際編制的PLC 程序 85
　8.6　執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接 86

第2 篇　機器人在現(xiàn)場總線中的應用
第9 章　機器人CC-Link 接口卡的應用技術 90
　9.1　機器人在現(xiàn)場總線中的位置 90
　9.2　CC-Link 接口卡TZ-576 一般技術規(guī)格 90
　9.3　在CC-Link 現(xiàn)場總線中機器人可使用的輸入輸出點數(shù) 91
　9.4　CC-Link 中使用的機器人參數(shù) 93
　　9.4.1　與CC-Link 相關的機器人參數(shù) 93
　　9.4.2　參數(shù)詳解 93
　9.5　CC-Link 中使用的機器人程序指令 97
　　9.5.1　CC-Link 中使用的機器人程序指令一覽 97
　　9.5.2　輸入信號狀態(tài) 97
　　9.5.3　輸出信號狀態(tài) 98
　　9.5.4　M_DIn/M_DOut——讀取/寫入CC-Link 遠程寄存器 99
　9.6　CC-Link 接口卡硬件 99
　9.7　連接和配線 101
　　9.7.1　安裝CC-Link 接口卡到機器人控制器 101
　　9.7.2　CC-Link 專用電纜與CC-Link 主站間的連接 102
　　9.7.3　多臺機器人CC-Link 接口卡通信電纜配線 103

第10 章　編制通信程序 104
　10.1　系統(tǒng)配置 104
　10.2　編程準備 104
　　10.2.1　機器人總的輸入輸出信號地址段的分配 104
　　10.2.2　控制信號的傳遞過程 105
　　10.2.3　主站和機器人的信號映射 107
　10.3　設置CC-Link 主站的參數(shù) 108
　10.4　設置機器人控制器一側的參數(shù) 110
　　10.4.1　與CC-Link 相關的機器人參數(shù) 110
　　10.4.2　設置機器人輸入輸出參數(shù) 112
　10.5　編制CC-Link 主站的梯形圖程序 113
　　10.5.1　梯形圖程序的流程圖 113
　　10.5.2　使用的軟元件 113
　10.6　編制PLC 梯形圖程序 115
　10.7　編制機器人運動程序 117
　10.8　通過主站啟動機器人程序1號 117

第11 章　故障報警及排除 118
　11.1　可能發(fā)生故障 118
　11.2　機器人CC-Link 卡故障報警一覽 121
　11.3　發(fā)生7730/7750故障（數(shù)據(jù)鏈接異常）時的處理方法 122
　11.4　CC-Link 初始化異常的處理方法 122

第12 章　CC-Link 現(xiàn)場總線聯(lián)網(wǎng)控制的多臺機器人在裝配生產(chǎn)線上的應用 123
　12.1　項目及客戶要求 123
　12.2　解決方案 123
　12.3　主站參數(shù)設置 124
　12.4　各從站參數(shù)設置 126
　12.5　編制PLC 程序 126
　　12.5.1　機器人從站使用的輸入輸出信號 126
　　12.5.2　各站信號傳遞過程 128
　　12.5.3　各站機器人參數(shù)設置 131
　　12.5.4　主PLC CPU 中的Y 信號與機器人操作信號的關系 133
　　12.5.5　各遠程I/O 站的輸入輸出信號 134
　　12.5.6　主站控制信號 135
　12.6　編制PLC 程序 136

第3 篇　工業(yè)機器人與觸摸屏的連接
第13 章　工業(yè)機器人與觸摸屏的直連應用 142
　13.1　概說 142
　13.2　GOT 與機器人控制器的連接及通信參數(shù)設置 142
　　13.2.1　GOT 與機器人控制器的連接 142
　　13.2.2　GOT 機種選擇 142
　　13.2.3　GOT 一側通信參數(shù)設置 142
　　13.2.4　機器人一側通信參數(shù)的設置 143
　13.3　工業(yè)觸摸屏操作畫面的制作 145
　　13.3.1　GOT 器件與機器人I/O 地址的對應關系 145
　　13.3.2　“輸入輸出點”器件制作方法 147
　13.4　程序號的設置與顯示 147
　　13.4.1　程序號的選擇設置 148
　　13.4.2　程序號輸出 149
　13.5　速度倍率的設置和顯示 149
　　13.5.1　速度倍率的設置 149
　　13.5.2　速度倍率輸出 150
　13.6　機器人工作狀態(tài)的讀出及監(jiān)視 151
　13.7　點動操作JOG 畫面制作 152

第4 篇　工業(yè)機器人在以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)控制中的應用
第14 章　以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)應用的基礎知識 156
　14.1　基本準備知識 156
　　14.1.1　部分網(wǎng)絡常用術語 156
　　14.1.2　以太網(wǎng)常用術語 156
　　14.1.3　傳輸協(xié)議 162
　14.2　機器人相關技術術語 164

第15 章　以太網(wǎng)的連接和參數(shù)設置 165
　15.1　以太網(wǎng)電纜的連接 165
　15.2　參數(shù)的設定 165
　　15.2.1　以太網(wǎng)參數(shù)一覽表 165
　　15.2.2　各參數(shù)的詳細解說 167
　　15.2.3　參數(shù)設置樣例 170
　15.3　連接檢查 173

第16 章　機器人的編程及通信 174
　16.1　控制器通信功能 174
　　16.1.1　連接控制器與計算機 174
　　16.1.2　計算機的網(wǎng)絡參數(shù)的設定 174
　　16.1.3　設置控制器參數(shù) 174
　　16.1.4　編程軟件的通信設定 175
　　16.1.5　通信 175
　16.2　程序的編制調試管理 176
　　16.2.1　編制程序 176
　　16.2.2　程序的管理 182
　　16.2.3　樣條曲線的編制和保存 184
　　16.2.4　程序的調試 185
　16.3　參數(shù)設置 187
　　16.3.1　使用參數(shù)一覽表 187
　　16.3.2　按功能分類設置參數(shù) 187
　16.4　監(jiān)視“機器人工作狀態(tài)” 191
　　16.4.1　動作監(jiān)視 191
　　16.4.2　信號監(jiān)視 192
　　16.4.3　運行監(jiān)視 193

第17 章　計算機與機器人的數(shù)據(jù)鏈接功能 195
　17.1　數(shù)據(jù)鏈接功能的執(zhí)行流程 195
　17.2　設置參數(shù) 196
　17.3　數(shù)據(jù)鏈接中機器人的相關編程指令 196
　　17.3.1　Open 指令 196
　　17.3.2　Print 輸出數(shù)據(jù)指令 197
　　17.3.3　Input 輸入數(shù)據(jù)指令 198
　　17.3.4　Close 關閉指令 198
　　17.3.5　M_Open 通信線路COM1～COM8的連接狀態(tài) 199
　　17.3.6　C_COM 設置通信線路參數(shù) 200
　17.4　啟動樣本程序 201
　17.5　通信 202
　17.6　結束 202
　17.7　計算機樣例程序 202

第18 章　計算機與機器人的實時外部控制功能 216
　18.1　實時外部控制功能概述 216
　18.2　實時外部控制功能的操作流程 217
　18.3　連接與設置 217
　　18.3.1　CR800系列 217
　　18.3.2　CR75x 系列 218
　18.4　MXT 指令 219
　18.5　通信數(shù)據(jù)包說明 220
　　18.5.1　通信數(shù)據(jù)包 220
　　18.5.2　分組數(shù)據(jù)類型（數(shù)據(jù)結構） 223
　　18.5.3　可監(jiān)視的數(shù)據(jù) 227
　　18.5.4　相關參數(shù) 228
　18.6　啟動樣本程序 229
　18.7　監(jiān)視的開始/結束 229
　18.8　計算機樣例程序 229

第19 章　SLMP 鏈接——無縫信息鏈接 241
　19.1　SLMP 功能概說 241
　19.2　技術規(guī)格 241
　　19.2.1　SLMP 的規(guī)格 241
　　19.2.2　參數(shù) 241
　19.3　SLMP 通信步驟 242
　　19.3.1　使用TCP/IP 協(xié)議 242
　　19.3.2　使用UDP/IP 協(xié)議 243
　19.4　報文格式 244
　　19.4.1　請求指令報文 244
　　19.4.2　響應報文 246
　19.5　SLMP 指令 248
　　19.5.1　指令一覽 248
　　19.5.2　讀/寫指令 249
　　19.5.3　測試指令Self Test 278
　19.6　結束代碼 281

第20 章　機器人編程指令的詳細說明 282
　20.1　動作控制類型指令 282
　　20.1.1　Mov——關節(jié)插補 283
　　20.1.2　Mvs——直線插補 284
　　20.1.3　Mvr——圓弧插補 285
　　20.1.4　Mvr2——2點圓弧插補 286
　　20.1.5　Mvr3——3點圓弧插補 286
　　20.1.6　Mvc——真圓插補 287
　　20.1.7　MvTune——工作模式選擇 288
　　20.1.8　Ovrd——速度倍率設置 288
　　20.1.9　Spd——速度設置指令 289
　　20.1.10　JOvrd——設置關節(jié)軸旋轉速度的倍率 289
　　20.1.11　Cnt——連續(xù)軌跡運行指令 289
　　20.1.12　Accel——設置加減速階段的“加減速度倍率” 291
　　20.1.13　Cmp Jnt——指定關節(jié)軸進入“柔性控制狀態(tài)” 291
　　20.1.14　Cmp Pos——直角坐標型柔性伺服控制 292
　　20.1.15　Cmp Tool——TooL 坐標型柔性伺服控制 292
　　20.1.16　Cmp Off——柔性伺服控制無效 292
　　20.1.17　Cmp G——設置柔性控制時各軸的增益 293
　　20.1.18　Mxt 294
　　20.1.19　Oadl——最佳加減速模式選擇指令 294
　　20.1.20　LoadSet——抓手編號及工件編號指令 295
　　20.1.21　Prec——“高精度模式”選擇指令 295
　　20.1.22　Torq——轉矩限制值設置指令 296
　　20.1.23　Fine——定位精度設置指令 296
　　20.1.24　Fine J——旋轉定位精度設置指令 297
　　20.1.25　Fine P——以直線距離設置定位精度 297
　　20.1.26　Servo——指令伺服電機電源的ON/OFF 297
　　20.1.27　Wth ——在插補動作時附加處理的指令 298
　　20.1.28　WthIf——在插補動作中帶有附加條件的附加處理指令 298
　20.2　程序控制流程相關的指令 298
　　20.2.1　Rem——標記字符串 299
　　20.2.2　If…Then…Else…EndIf——根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉的指令 300
　　20.2.3　Select Case——根據(jù)不同的條件選擇執(zhí)行不同的程序塊 302
　　20.2.4　GoTo——無條件跳轉指令 303
　　20.2.5　GoSub——調用指定“標記”的子程序指令 304
　　20.2.6　Reset Err——報警復位指令 304
　　20.2.7　CallP——調用子程序指令 304
　　20.2.8　FPrm——定義子程序中使用的“自變量” 306
　　20.2.9　Dly——暫停時間設置指令 306
　　20.2.10　Hlt——暫停執(zhí)行程序指令 307
　　20.2.11　On…GoTo——不同條件下跳轉到不同程序分支處的指令 307
　　20.2.12　On…GoSub——根據(jù)不同的條件調用不同的子程序 308
　　20.2.13　While…WEnd——循環(huán)指令 309
　　20.2.14　Open——定義及打開某一文件指令 310
　　20.2.15　Print——輸出數(shù)據(jù)指令 310
　　20.2.16　Input——文件輸入指令 311
　　20.2.17　Close——關閉文件 312
　　20.2.18　ColChk——碰撞檢測功能有效/無效指令 312
　　20.2.19　On Com GoSub——根據(jù)外部通信口信息調用子程序指令 314
　　20.2.20　Com On/Com Off/Com Stop——開啟/關閉/停止外部通信口指令 314
　　20.2.21　HOpen/HClose——抓手打開/關閉指令 314
　　20.2.22　Error——發(fā)出報警信號指令 315
　　20.2.23　Skip——跳轉指令 315
　　20.2.24　Wait——等待指令 315
　　20.2.25　Clr——清零指令 316
　　20.2.26　End—程序段結束指令 316
　　20.2.27　For Next——循環(huán)指令 317
　　20.2.28　Return——子程序/中斷程序結束及返回 317
　　20.2.29　Label——標簽 318
　20.3　定義指令 318
　　20.3.1　Dim——定義數(shù)組 319
　　20.3.2　Def Plt——定義“托盤結構”指令 319
　　20.3.3　Plt——Pallet 指令 322
　　20.3.4　Def Act——定義中斷程序 323
　　20.3.5　ACT——設置中斷程序的有效工作區(qū)間 325
　　20.3.6　Def Jnt——定義關節(jié)型變量 325
　　20.3.7　Def Pos——定義直交型變量 326
　　20.3.8　Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定義變量的數(shù)值類型 326
　　20.3.9　Def Char——對字符串類型的變量進行定義 327
　　20.3.10　Def IO——定義輸入輸出變量 327
　　20.3.11　Def FN——定義任意函數(shù) 328
　　20.3.12　Tool——TOOL 數(shù)據(jù)的指令 329
　　20.3.13　Base——設置一個新的“世界坐標系” 329
　　20.3.14　Title——以文本形式顯示程序內容的指令 330
　　20.3.15　賦值指令 330
　20.4　多任務相關指令 331
　　20.4.1　XLoad——加載程序指令 331
　　20.4.2　XRun——程序啟動指令 332
　　20.4.3　XStp——程序停止指令 332
　　20.4.4　XRst——程序復位指令 333
　　20.4.5　XClr——解除某任務區(qū)的程序選擇狀態(tài)指令 333
　　20.4.6　GetM——指定獲取機器人控制權指令 333
　　20.4.7　RelM——解除機器人控制權指令 334
　　20.4.8　Priority——設置各任務區(qū)程序的執(zhí)行行數(shù)指令 335
　　20.4.9　Reset Err——報警復位指令 335

第21 章　機器人的狀態(tài)變量 336
　21.1　C～J 狀態(tài)變量 336
　　21.1.1　C_Date——當前日期（年/月/日） 336
　　21.1.2　C_Maker——制造商信息 336
　　21.1.3　C_Mecha——機器人型號 336
　　21.1.4　C_Prg——已經(jīng)選擇的程序號 337
　　21.1.5　C_Time——當前時間(以24小時顯示時/分/秒) 337
　　21.1.6　C_User——用戶參數(shù)“USERMSG”所設置的數(shù)據(jù) 337
　　21.1.7　J_Curr——各關節(jié)軸的當前位置數(shù)據(jù) 338
　　21.1.8　J_ColMxl——碰撞檢測中“推測轉矩”與“實際轉矩”之差的最大值 338
　　21.1.9　J_ECurr——當前編碼器脈沖數(shù) 340
　　21.1.10　J_Fbc/J_AmpFbc——關節(jié)軸的當前位置/關節(jié)軸的當前電流值 341
　　21.1.11　J_Origin——原點位置數(shù)據(jù) 341
　21.2　M 開頭的狀態(tài)變量 341
　　21.2.1　M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts 341
　　21.2.2　M_BsNo——當前基本坐標系編號 342
　　21.2.3　M_BrkCq——Break 指令的執(zhí)行狀態(tài) 342
　　21.2.4　M_BTime——電池可工作時間 343
　　21.2.5　M_CavSts——發(fā)生干涉的機器人CPU 號 343
　　21.2.6　M_CmpDst——伺服柔性控制狀態(tài)下，指令值與實際值之差 343
　　21.2.7　M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態(tài)下，指令值是否超出限制 344
　　21.2.8　M_ColSts——碰撞檢測結果 344
　　21.2.9　M_Cstp——檢測程序是否處于“循環(huán)停止中” 345
　　21.2.10　M_Cys——檢測程序是否處于“循環(huán)中” 345
　　21.2.11　M_DIn/M_DOut——讀取/寫入CC-Link 定義的遠程寄存器的數(shù)據(jù) 345
　　21.2.12　M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報警信息 346
　　21.2.13　M_Exp——自然對數(shù) 346
　　21.2.14　M_Fbd——指令位置與反饋位置之差 346
　　21.2.15　M_G——重力常數(shù)(9.80665) 347
　　21.2.16　M_HndCq——抓手輸入信號狀態(tài) 347
　　21.2.17　M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態(tài) 347
　　21.2.18　M_In32——輸入32位外部數(shù)據(jù) 348
　　21.2.19　M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 348
　　21.2.20　M_Line——當前執(zhí)行的程序行號 349
　　21.2.21　M_LdFact——各軸的負載率 349
　　21.2.22　M_Mode——操作面板的當前工作模式 350
　　21.2.23　M_On/M_Off——ON/OFF 狀態(tài) 350
　　21.2.24　M_Open——被打開文件的狀態(tài) 350
　　21.2.25　M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態(tài)（指定輸出或讀取輸出信號狀態(tài)） 351
　　21.2.26　M_Out32——向外部輸出或讀取32位的數(shù)據(jù) 352
　　21.2.27　M_PI——圓周率 352
　　21.2.28　M_Psa——任務區(qū)的程序是否為可選擇狀態(tài) 352
　　21.2.29　M_Ratio——（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率 353
　　21.2.30　M_RDst——（在插補移動過程中）距離目標位置的“剩余距離” 353
　　21.2.31　M_Run——任務區(qū)內程序執(zhí)行狀態(tài) 353
　　21.2.32　M_SetAdl——設置指定軸的加減速時間比例（注意不是狀態(tài)值） 353
　　21.2.33　M_SkipCq——Skip 指令的執(zhí)行狀態(tài) 354
　　21.2.34　M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補速度 354
　　21.2.35　M_Svo——伺服電機電源狀態(tài) 355
　　21.2.36　M_Timer——計時器（以ms 為單位） 355
　　21.2.37　M_Tool——設定或讀取TOOL 坐標系的編號 355
　　21.2.38　M_Uar——機器人任務區(qū)域編號 356
　　21.2.39　M_Uar32——機器人任務區(qū)域狀態(tài) 356
　　21.2.40　M_UDevW/M_UDevD——多CPU 之間的數(shù)據(jù)讀取及寫入指令 356
　　21.2.41　M_Wai——任務區(qū)內的程序執(zhí)行狀態(tài) 357
　　21.2.42　M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 輸入信號數(shù)據(jù) 357
　　21.2.43　M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 輸出信號數(shù)據(jù) 358
　21.3　P 開頭狀態(tài)變量 359
　　21.3.1　P_Base/P_NBase——基本坐標系偏置值 359
　　21.3.2　P_CavDir——機器人發(fā)生干涉碰撞時的位置數(shù)據(jù) 359
　　21.3.3　P_ColDir——機器人發(fā)生干涉碰撞時的位置數(shù)據(jù) 360
　　21.3.4　P_Curr——當前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，F(xiàn)L2) 360
　　21.3.5　P_Fbc——以伺服反饋脈沖表示的當前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，F(xiàn)L2) 361
　　21.3.6　P_Safe——待避點位置 361
　　21.3.7　P_Tool/P_NTool——TOOL 坐標系數(shù)據(jù) 361
　　21.3.8　P_WkCord——設置或讀取當前“工件坐標系”數(shù)據(jù) 361
　　21.3.9　P_Zero——零點［(0，0，0，0，0，0，0，0)(0，0)］ 362

第22 章　編程指令中使用的函數(shù) 363
　22.1　A 起首字母 363
　　22.1.1　Abs——求絕對值 363
　　22.1.2　Align——坐標軸轉換 363
　　22.1.3　Asc——求字符串的ASCII 碼 364
　　22.1.4　Atn/Atn2——（余切函數(shù)）計算余切 364
　22.2　B 起首字母 364
　　22.2.1　Bin$ ——將數(shù)據(jù)變換為二進制字符串 364
　22.3　C 起首字母 365
　　22.3.1　CalArc——圓弧運算 365
　　22.3.2　Chr$ ——將ASCII 碼變換為“字符” 365
　　22.3.3　CInt——將數(shù)據(jù)四舍五入后取整 366
　　22.3.4　CkSum——進行字符串的“和校驗”計算 366
　　22.3.5　Cos——余弦函數(shù)（求余弦） 366
　　22.3.6　Cvi——對字符串的起始2個字符進行ASCII 碼轉換為整數(shù) 367
　　22.3.7　Cvs——將字符串的起始4個字符的ASCII 碼轉換為單精度實數(shù) 367
　　22.3.8　Cvd——將字符串的起始8個字符的ASCII 碼轉換為雙精度實數(shù) 367
　22.4　D 起首字母 367
　　22.4.1　Deg——將角度單位從弧度（rad）變換為度（deg） 367
　　22.4.2　Dist——求2點之間的距離（mm） 368
　22.5　E 起首字母 368
　　22.5.1　Exp——計算e 為底的指數(shù)函數(shù) 368
　　22.5.2　Fix——計算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分 368
　　22.5.3　Fram——建立坐標系 368
　22.6　H 起首字母 369
　　22.6.1　Hex$ ——將16 進制數(shù)據(jù)轉換為“字符串” 369
　22.7　I 開頭 369
　　22.7.1　Int——計算數(shù)據(jù)最大值的整數(shù) 369
　　22.7.2　Inv——對位置數(shù)據(jù)進行“反向變換” 370
　22.8　J 起首字母 370
　　22.8.1　JtoP——將關節(jié)位置數(shù)據(jù)轉成“直角坐標系數(shù)據(jù)” 370
　22.9　L 起首字母 371
　　22.9.1　Left$ ——按指定長度截取字符串 371
　　22.9.2　Len——計算字符串的長度（字符個數(shù)） 371
　　22.9.3　Ln——計算自然對數(shù)（以e 為底的對數(shù)） 371
　　22.9.4　Log——計算常用對數(shù)（以10為底的對數(shù)） 371
　22.10　M 起首字母 372
　　22.10.1　Max——計算最大值 372
　　22.10.2　Mid$ ——根據(jù)設定求字符串的部分長度的字符 372
　　22.10.3　Min——求最小值 372
　　22.10.4　Mirror$ ——字符串計算 372
　　22.10.5　Mki$ ——字符串計算 373
　　22.10.6　Mks$ ——字符串計算 373
　　22.10.7　Mkd$ ——字符串計算 373
　22.11　P 起首字母 374
　　22.11.1　PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區(qū)域內 374
　　22.11.2　PosMid——求出2點之間做直線插補的中間位置點 374
　　22.11.3　PtoJ——將直交型位置數(shù)據(jù)轉換為關節(jié)型數(shù)據(jù) 374
　22.12　R 起首字母 375
　　22.12.1　Rad——將角度（deg）單位轉換為弧度單位（rad） 375
　　22.12.2　Rdfl1——將形位（Pose）結構標志用“字符”“R”/“L”、“A”/“B”、“N”/“F”表示 375
　　22.12.3　Rdfl2——求指定關節(jié)軸的“旋轉圈數(shù)” 375
　　22.12.4　Rnd——產(chǎn)生一個隨機數(shù) 376
　　22.12.5　Right$ ——從字符串右端截取“指定長度”的字符串 376
　22.13　S 起首字母 377
　　22.13.1　Setfl1——變更指定“位置點”的“形位（Pose）結構標志FL1” 377
　　22.13.2　Setfl2——變更指定“位置點”的“形位（Pose）結構標志FL2”——旋轉圈數(shù) 377
　　22.13.3　SetJnt——設置各關節(jié)變量的值 378
　　22.13.4　SetPos——設置直交型位置變量數(shù)值 378
　　22.13.5　Sgn——求數(shù)據(jù)的符號 379
　　22.13.6　Sin——求正弦值 379
　　22.13.7　Sqr——求平方根 379
　　22.13.8　Strpos——在字符串里檢索“指定的字符串”的位置 379
　　22.13.9　Str$ ——將數(shù)據(jù)轉換為“十進制字符串” 380
　22.14　T 起首字母 380
　　22.14.1　Tan——求正切 380
　22.15　V 起首字母 380
　　22.15.1　Val——將字符串轉換為“數(shù)值” 380
　22.16　Z 起首字母 381
　　22.16.1　Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域 381
　　22.16.2　Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域（圓筒型） 381
　　22.16.3　Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域（長方體） 382

參考文獻 383