第 1章 FANUC機(jī)器人簡(jiǎn)介………… 1 1.1　FANUC發(fā)展概述 ………………………　1 1.1.1　FANUC企業(yè)介紹 ………………　2 1.1.2　FANUC機(jī)器人發(fā)展歷程 ………　2 1.2　FANUC機(jī)器人的行業(yè)概況 ……………　4 1.2.1　FANUC機(jī)器人的市場(chǎng)分析 ……　5 1.2.2　工業(yè)機(jī)器人未來(lái)前景 ……………　5 1.3　FANUC機(jī)器人的應(yīng)用 …………………　7 1.3.1　在汽車行業(yè)中的應(yīng)用 ……………　8 1.3.2　在食品醫(yī)藥行業(yè)中的應(yīng)用 ………　9 1.3.3　在金屬加工中的應(yīng)用 …………　10 第　2章 FANUC機(jī)器人編程操作……　12 2.1　工業(yè)機(jī)器人基本概念 ………………　12 2.1.1　系統(tǒng)組成 ………………………　12 2.1.2　動(dòng)作類型 ………………………　15 2.1.3　坐標(biāo)系種類 ……………………　17 2.1.4　負(fù)載設(shè)定 ………………………　20 2.1.5　宏指令 …………………………　21 2.2　工業(yè)機(jī)器人I/O通信 …………………　23 2.2.1　工業(yè)機(jī)器人I/O通信種類 ……　23 2.2.2　工業(yè)機(jī)器人I/O通信硬件連接 …　24 2.3　基本指令 ……………………………　29 2.3.1　寄存器指令 ……………………　29 2.3.2　I/O信號(hào)指令 …………………　31 2.3.3　等待指令 ………………………　33 2.3.4　跳過條件指令 …………………　34 2.3.5　位置補(bǔ)償條件指令 ……………　35 2.3.6　坐標(biāo)系指令 ……………………　35 2.3.7　FOR/ENDFOR指令 ……………　36 2.4　編程基礎(chǔ) ……………………………　37 2.4.1　程序構(gòu)成 ………………………　38 2.4.2　程序創(chuàng)建 ………………………　39 2.4.3　程序執(zhí)行 ………………………　43 第3章　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外圍設(shè)備的 應(yīng)用…………………………　53 3.1　伺服系統(tǒng) ……………………………　53 3.1.1　伺服系統(tǒng)的組成 ………………　53 3.1.2　伺服控制應(yīng)用 …………………　54 3.2　可編程控制器 ………………………　61 3.2.1　PLC技術(shù)基礎(chǔ) …………………　61 3.2.2　PLC硬件結(jié)構(gòu) …………………　62 3.2.3　PLC編程基礎(chǔ) …………………　64 第4章　激光雕刻應(yīng)用………………　69 4.1　任務(wù)分析 ……………………………　70 4.1.1　任務(wù)描述 ………………………　70 4.1.2　路徑規(guī)劃 ………………………　70 4.2　知識(shí)要點(diǎn) ……………………………　72 4.2.1　指令解析 ………………………　72 4.2.2　等待超時(shí) ………………………　73 4.2.3　定位類型 ………………………　76 4.3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　77 4.3.1　系統(tǒng)組成 ………………………　77 4.3.2　硬件配置 ………………………　78 4.3.3　I/O信號(hào)配置 …………………　81 4.4　程序設(shè)計(jì) ……………………………　82 4.4.1　實(shí)施流程 ………………………　82 4.4.2　程序框架 ………………………　83 4.4.3　初始化程序 ……………………　84 4.4.4　激光雕刻動(dòng)作程序 ……………　84 4.4.5　搬運(yùn)動(dòng)作程序 …………………　86 4.5　編程與調(diào)試 …………………………　87 4.5.1　工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 ……………　87 4.5.2　用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定 ……………　93 4.5.3　路徑編寫 ………………………　98 4.5.4　綜合調(diào)試 ………………………　117 第5章　碼垛應(yīng)用……………………　118 5.1　任務(wù)分析 ……………………………　119 5.1.1　任務(wù)描述 ………………………　119 5.1.2　路徑規(guī)劃 ………………………　119 5.2　知識(shí)要點(diǎn) ……………………………　121 5.2.1　碼垛堆積功能 …………………　121 5.2.2　碼垛指令解析 …………………　121 5.2.3　示教碼垛堆積 …………………　122 5.2.4　指令解析 ………………………　127 5.3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　127 5.3.1　系統(tǒng)組成 ………………………　127 5.3.2　硬件配置 ………………………　128 5.3.3　I/O信號(hào)配置 …………………　129 5.4　編程與調(diào)試 …………………………　129 5.4.1　實(shí)施流程 ………………………　129 5.4.2　程序框架 ………………………　130 5.4.3　初始化程序 ……………………　131 5.4.4　碼垛動(dòng)作程序 …………………　131 5.4.5　綜合調(diào)試 ………………………　132 第6章　倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用……………………　133 6.1　任務(wù)分析 ……………………………　134 6.1.1　任務(wù)描述 ………………………　134 6.1.2　路徑規(guī)劃 ………………………　134 6.2　知識(shí)要點(diǎn) ……………………………　136 6.2.1　指令解析 ………………………　136 6.2.2　組I/O信號(hào) ……………………　137 6.2.3　直接位置補(bǔ)償指令 ……………　140 6.3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　141 6.3.1　系統(tǒng)組成 ………………………　141 6.3.2　硬件配置 ………………………　141 6.3.3　I/O信號(hào)配置 …………………　142 6.4　編程與調(diào)試 …………………………　142 6.4.1　實(shí)施流程 ………………………　143 6.4.2　程序框架 ………………………　143 6.4.3　初始化程序 ……………………　143 6.4.4　倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用子程序 ………………　144 6.4.5　綜合調(diào)試 ………………………　149 第7章　伺服定位控制應(yīng)用…………　152 7.1　任務(wù)分析 ……………………………　153 7.1.1　任務(wù)描述 ………………………　153 7.1.2　路徑規(guī)劃 ………………………　153 7.2　知識(shí)要點(diǎn) ……………………………　154 7.2.1　伺服應(yīng)用 ………………………　154 7.2.2　PLC應(yīng)用 ………………………　159 7.3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　169 7.3.1　系統(tǒng)組成 ………………………　169 7.3.2　硬件配置 ………………………　170 7.3.3　I/O信號(hào)配置 …………………　172 7.4　編程與調(diào)試 …………………………　172 7.4.1　實(shí)施流程 ………………………　172 7.4.2　程序框架 ………………………　173 7.4.3　初始化程序 ……………………　173 7.4.4　伺服定位動(dòng)作程序 ……………　174 7.4.5　綜合調(diào)試 ………………………　176 第8章　綜合應(yīng)用……………………　179 8.1　任務(wù)分析 ……………………………　179 8.1.1　任務(wù)描述 ………………………　180 8.1.2　路徑規(guī)劃 ………………………　180 8.2　知識(shí)要點(diǎn) ……………………………　182 8.2.1　指令解析 ………………………　182 8.2.2　自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)相關(guān)設(shè)置 ……………　183 8.3　系統(tǒng)組成及配置 ……………………　186 8.3.1　系統(tǒng)組成 ………………………　186 8.3.2　硬件配置 ………………………　188 8.3.3　I/O信號(hào)配置 …………………　189 8.4　編程與調(diào)試 …………………………　190 8.4.1　初始化程序 ……………………　190 8.4.2　主程序 …………………………　190 8.4.3　PLC相關(guān)程序 …………………　191 8.4.4　綜合調(diào)試 ………………………　192 參考文獻(xiàn)……………………………　196