第1章 安全知識(shí) 1
1.1 機(jī)器人操作的安全知識(shí) 1
1.2 生產(chǎn)運(yùn)行的安全知識(shí) 1
1.3 機(jī)器人通電與關(guān)機(jī)的安全知識(shí) 2
1.4 機(jī)器人啟動(dòng)的安全知識(shí) 2
本章練習(xí) 2
第2章 認(rèn)識(shí)FANUC工業(yè)機(jī)器人 3
2.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)及用途 3
2.1.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人的型號(hào) 3
2.1.2 FANUC工業(yè)機(jī)器人的用途 6
2.2 FANUC工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù) 7
2.2.1 M-900iA型號(hào)機(jī)器人的參數(shù)說明 8
2.2.2 LR Mate 200iD型號(hào)機(jī)器人的參數(shù)說明 11
2.3 FANUC工業(yè)機(jī)器人的附加軸及系統(tǒng)軟件 16
2.4 FANUC工業(yè)機(jī)器人的控制柜組成及功能 16
2.4.1 PSU電源 18
2.4.2 主板 18
2.4.3 伺服放大器 20
2.4.4 緊急停止單元 22
2.4.5 操作面板 23
2.5 FANUC工業(yè)機(jī)器人的教學(xué)平臺(tái) 23
本章練習(xí) 26
第3章 認(rèn)識(shí)示教器 27
3.1 示教器分類 27
3.1.1 單色示教器 27
3.1.2 彩色示教器 28
3.2 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 31
3.2.1 準(zhǔn)備工作 31
3.2.2 運(yùn)行速度 31
3.2.3 在各坐標(biāo)系下點(diǎn)動(dòng) 32
3.2.4 位置狀態(tài) 34
本章練習(xí) 35
第4章 應(yīng)用坐標(biāo)系 36
4.1 認(rèn)識(shí)坐標(biāo)系 36
4.1.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 36
4.1.2 世界坐標(biāo)系 37
4.1.3 工具坐標(biāo)系 37
4.1.4 用戶坐標(biāo)系 38
4.2 設(shè)置工具坐標(biāo)系 38
4.2.1 三點(diǎn)法 38
4.2.2 六點(diǎn)法 44
4.2.3 直接輸入法 48
4.3 設(shè)置用戶坐標(biāo)系 50
4.3.1 三點(diǎn)法 51
4.3.2 四點(diǎn)法 55
4.3.3 直接輸入法 59
本章練習(xí) 61
第5章 應(yīng)用I/O 62
5.1 I/O分類 62
5.2 I/O模塊 63
5.3 I/O分配 64
5.3.1 數(shù)字I/O分配 64
5.3.2 組I/O分配 69
5.3.3 模擬I/O分配 71
5.3.4 外圍設(shè)備I/O分配 71
5.3.5 操作面板I/O顯示 77
5.4 I/O互連 79
5.5 I/O仿真 81
5.6 I/O設(shè)置 82
5.6.1 參考位置設(shè)置 82
5.6.2 軸動(dòng)作范圍設(shè)置 84
5.6.3 防干涉區(qū)域設(shè)置 85
5.6.4 負(fù)載設(shè)置 87
本章練習(xí) 89
第6章 設(shè)置程序 90
6.1 編輯程序 90
6.1.1 創(chuàng)建程序 90
6.1.2 選擇程序 91
6.1.3 復(fù)制程序 91
6.1.4 刪除程序 93
6.1.5 查看程序?qū)傩?93
6.2 執(zhí)行程序 94
6.2.1 啟動(dòng)示教器 94
6.2.2 啟動(dòng)遠(yuǎn)程控制 97
6.2.3 執(zhí)行中斷程序 109
6.2.4 執(zhí)行恢復(fù)程序 111
本章練習(xí) 112
第7章 設(shè)置指令 113
7.1 編輯指令 113
7.1.1 “插入”指令 114
7.1.2 “刪除”指令 115
7.1.3 “復(fù)制/剪切”指令 116
7.1.4 “查找”指令 117
7.1.5 “替換”指令 118
7.1.6 “變更編號(hào)”指令 119
7.1.7 “注釋”指令 120
7.1.8 “取消”指令 120
7.1.9 “改為備注”指令 121
7.1.10 “圖標(biāo)編輯器”指令 121
7.1.11 “命令顏色”指令 122
7.1.12 “I/O狀態(tài)”指令 122
7.2 動(dòng)作指令 123
7.2.1 關(guān)節(jié)指令 123
7.2.2 直線指令 126
7.2.3 圓弧指令 129
7.3 控制指令 133
7.3.1 寄存器指令 133
7.3.2 I/O指令 140
7.3.3 跳轉(zhuǎn)指令和標(biāo)簽指令 144
7.3.4 調(diào)用指令 146
7.3.5 條件比較指令 146
7.3.6 條件選擇指令 149
7.3.7 等待指令 150
7.3.8 循環(huán)指令 153
7.3.9 偏移條件指令 155
7.3.10 工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 157
7.3.11 用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令 158
7.4 碼垛堆積指令 159
7.4.1 應(yīng)用碼垛堆積指令 161
7.4.2 輸入碼垛堆積的初期資料 164
7.4.3 示教碼垛堆積（堆上式樣） 167
7.4.4 設(shè)置碼垛線路式樣 170
7.4.5 設(shè)置碼垛線路點(diǎn) 172
7.4.6 執(zhí)行碼垛堆積程序 173
7.5 弧焊指令 174
7.5.1 弧焊開始指令 175
7.5.2 弧焊結(jié)束指令 176
7.6 其他指令 176
7.6.1 用戶報(bào)警指令 176
7.6.2 計(jì)時(shí)指令 177
7.6.3 倍率指令 179
7.6.4 注釋指令 179
7.6.5 消息指令 180
7.6.6 參數(shù)指令 180
本章練習(xí) 182
第8章 維護(hù)與保養(yǎng) 183
8.1 備份與加載 183
8.1.1 一般模式下的備份與加載 183
8.1.2 鏡像備份與恢復(fù) 188
8.1.3 自動(dòng)備份 194
8.2 更換電池 195
8.2.1 更換主板電池 195
8.2.2 更換機(jī)器人本體電池 195
8.3 更換機(jī)器人潤滑油 196
8.3.1 更換機(jī)器人潤滑油的注意事項(xiàng) 196
8.3.2 更換機(jī)器人潤滑油的操作 198
8.4 零點(diǎn)標(biāo)定 200
本章練習(xí) 208
第9章 部分報(bào)警代碼 209
9.1 SRVO錯(cuò)誤代碼 209
9.2 SYST錯(cuò)誤代碼 219
9.3 INTP錯(cuò)誤代碼 222
9.4 JOG錯(cuò)誤代碼 232
9.5 TPIF錯(cuò)誤代碼 233
附錄A 功能演示 236
A.1 機(jī)器人裝配實(shí)訓(xùn)單元 236
A.2 機(jī)器人碼垛實(shí)訓(xùn)單元 237
A.3 機(jī)器人弧焊實(shí)訓(xùn)單元 237
A.4 機(jī)器人打磨實(shí)訓(xùn)單元 238
A.5 機(jī)器人繪畫實(shí)訓(xùn)單元 238
A.6 機(jī)器人視覺實(shí)訓(xùn)單元 239