前 言
第1章 工業(yè)機(jī)器人在不同領(lǐng)域的應(yīng)用................001
1.1 工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)的保有量與增長趨勢 .....001
1.2 工業(yè)機(jī)器人在汽車行業(yè)中的應(yīng)用 .................004
1.3 工業(yè)機(jī)器人在3C產(chǎn)品行業(yè)中的應(yīng)用 ...........006
1.4 工業(yè)機(jī)器人在五金家具行業(yè)中的應(yīng)用 .........007
1.5 工業(yè)機(jī)器人在食品包裝行業(yè)中的應(yīng)用 .........009
課后練習(xí)題 ..............................................................011
第2章 裝配應(yīng)用案例..............................................012
2.1 應(yīng)用場景介紹 .................................................012
2.2 儲備知識 .........................................................012
2.2.1 SCARA機(jī)器人三個重要數(shù)據(jù)的創(chuàng)建 .....012
2.2.2 FitCircle指令 ............................................019
2.2.3 寫屏類指令 ...............................................023
2.2.4 時鐘類指令 ...............................................028
2.2.5 關(guān)節(jié)軟限位 ...............................................030
2.2.6 定義功能程序 ...........................................033
2.2.7 系統(tǒng)輸入/輸出信號 ................................036
2.3 應(yīng)用場景仿真再現(xiàn) .........................................038
2.3.1 工作站說明 ...............................................038
2.3.2 動作控制要求 ...........................................039
2.3.3 任務(wù)實施 ...................................................040
2.3.4 I/O設(shè)置 .....................................................040
2.3.5 數(shù)據(jù)同步 ...................................................041
2.3.6 程序講解 ...................................................043
2.3.7 目標(biāo)點位示教與仿真調(diào)試 .......................050
課后練習(xí)題 ..............................................................053
第3章 拆垛下料應(yīng)用案例......................................054
3.1 應(yīng)用場景介紹 .................................................054
3.2 儲備知識 .........................................................055
3.2.1 中斷 ...........................................................055
3.2.2 數(shù)組 ...........................................................056
3.2.3 信號別名 ...................................................057
3.2.4 CallByVAR ................................................058
3.2.5 帶參數(shù)的例行程序 ...................................058
3.2.6 載荷測定服務(wù)例行程序 ...........................060
3.3 應(yīng)用場景仿真再現(xiàn) .........................................068
3.3.1 項目要求 ...................................................068
3.3.2 動作流程 ...................................................068
3.3.3 任務(wù)實施 ...................................................070
3.3.4 I/O配置 .....................................................071
3.3.5 相關(guān)數(shù)據(jù)配置 ...........................................072
3.3.6 程序示例與講解 .......................................075
3.3.7 目標(biāo)點位示教與仿真調(diào)試 .......................089
課后練習(xí)題 ..............................................................093
第4章 CNC取放料應(yīng)用案例..................................094
4.1　應(yīng)用場景 .........................................................094
4.2　知識儲備 .........................................................095
4.2.1　區(qū)域監(jiān)控 ...................................................095
4.2.2　Event Routine ............................................097
4.2.3　虛擬信號 ...................................................099
4.2.4　Cross Connection.......................................101
4.2.5　數(shù)字信號的參數(shù) .......................................103
4.3　項目要求 .........................................................104
4.4　控制流程 .........................................................105
4.5　重構(gòu)CNC取放料工作站 ...............................107
4.5.1　初始化工作站 ...........................................107
4.5.2　配置I/O單元 ............................................108
4.5.3　配置I/O信號 ............................................108
4.5.4　相關(guān)數(shù)據(jù)配置 ...........................................110
4.5.5　編寫錄入程序 ...........................................112
4.5.6　目標(biāo)點位示教 ........................................... 118
課后練習(xí)題 .............................................................. 120
第5 章 弧焊應(yīng)用案例.............................................. 121
5.1　應(yīng)用場景介紹 ................................................. 121
5.2　儲備知識 ......................................................... 122
5.2.1　AO 信號配置 ............................................ 122
5.2.2　弧焊常用I/O 信號的關(guān)聯(lián) ........................ 123
5.2.3　弧焊常用程序數(shù)據(jù) ................................... 125
5.2.4　弧焊常用指令 ........................................... 127
5.2.5　ABB 工業(yè)機(jī)器人焊接工藝包手動
調(diào)節(jié)界面 ................................................... 128
5.2.6　ABB 工業(yè)機(jī)器人弧焊硬件連接 .............. 130
5.2.7　弧焊工藝介紹 ........................................... 132
5.2.8　Multimove 功能相關(guān)的數(shù)據(jù)類型
和指令 ....................................................... 134
5.3　仿真工作站描述 ............................................. 138
5.4　重構(gòu)工作站 ..................................................... 139
5.4.1　重建工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) ....................... 140
5.4.2　配置與關(guān)聯(lián)I/O 信號 ................................ 147
5.4.3　創(chuàng)建重要程序數(shù)據(jù) ................................... 149
5.4.4　編制錄入程序 ........................................... 150
課后練習(xí)題 .............................................................. 154
第6 章 高速分揀應(yīng)用案例...................................... 156
6.1 應(yīng)用場景介紹 ................................................. 156
6.2 知識儲備 ......................................................... 157
6.2.1 IRB 360 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu) ........................ 157
6.2.2 并聯(lián)機(jī)器人手動操縱注意事項 ............... 159
6.2.3 傳輸帶跟蹤功能 ....................................... 160
6.2.4 傳輸帶跟蹤硬件接線 ............................... 162
6.2.5 傳輸帶跟蹤信號與參數(shù) ........................... 165
6.2.6 傳輸帶基坐標(biāo)系校準(zhǔn) ............................... 169
6.2.7 傳輸帶跟蹤RAPID 編程 ......................... 170
6.3 工作站要求描述 ............................................. 172
6.4 工作站控制流程 ............................................. 172
6.5 工作站重構(gòu) ..................................................... 173
6.5.1 創(chuàng)建虛擬工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) ....................... 174
6.5.2 創(chuàng)建輸送鏈與系統(tǒng)的連接 ....................... 180
6.5.3 創(chuàng)建I/O 信號與程序數(shù)據(jù) ........................ 181
6.5.4 編制錄入程序 ........................................... 183
6.5.5 創(chuàng)建其余工位系統(tǒng) ................................... 185
6.5.6 創(chuàng)建其余工位的傳輸鏈連接 ................... 187
6.5.7 恢復(fù)控制系統(tǒng)與smart 組件的信號
連接 ........................................................... 188
6.5.8 目標(biāo)點位示教與仿真調(diào)試 ....................... 189
課后練習(xí)題 .............................................................. 193
附錄 課后習(xí)題答案.................................................. 194
參考文獻(xiàn)........................................................................ 195