第 1章　緒　論　／　1 1.1　機(jī)器視覺定義 ／　1 1.2　機(jī)器視覺系統(tǒng)特點(diǎn) ／　2 1.3　機(jī)器視覺發(fā)展歷史 ／　3 1.4　工業(yè)機(jī)器人視覺功能 ／　5 1.4.1　引導(dǎo) ／　6 1.4.2　檢測 ／　7 1.4.3　測量 ／　7 1.4.4　識別 ／　8 1.5　機(jī)器視覺技術(shù)發(fā)展前沿 ／　8 1.5.1　3D視覺技術(shù) ／　9 1.5.2　AI視覺技術(shù) ／　10 思考題�。�　11 第　2章 視覺技術(shù)基礎(chǔ) ／　12 2.1　視覺成像原理 ／　12 2.1.1　透視成像原理 ／　12 2.1.2　坐標(biāo)系及其變換 ／　14 2.1.3　畸變模型 ／　16 2.2　數(shù)字圖像基礎(chǔ) ／　17 2.2.1　數(shù)字圖像 ／　17 2.2.2　顏色模型 ／　19 2.2.3　圖像格式 ／　21 2.3　圖像處理基礎(chǔ) ／　24 2.3.1　灰度處理 ／　24 2.3.2　圖像二值化 ／　26 2.3.3　圖像銳化 ／　27 2.4　圖像處理常用算法 ／　28 2.4.1　圖像分割 ／　28 2.4.2　邊緣檢測 ／　29 2.4.3　特征提取 ／　31 2.4.4　模板匹配 ／　32 思考題　／　33 第3章　工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng) ／　35 3.1　工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)概述 ／　35 3.1.1　基本組成 ／　35 3.1.2　工作過程 ／　37 3.1.3　相機(jī)安裝 ／　37 3.2　相機(jī)工作原理及應(yīng)用 ／　38 3.2.1　相機(jī)的工作原理 ／　38 3.2.2　相機(jī)的主要技術(shù)參數(shù) ／　40 3.2.3　相機(jī)的行業(yè)應(yīng)用 ／　44 3.3　鏡頭工作原理及應(yīng)用 ／　46 3.3.1　鏡頭的工作原理 ／　46 3.3.2　鏡頭的主要技術(shù)參數(shù) ／　48 3.3.3　鏡頭的應(yīng)用 ／　52 3.4　光源基礎(chǔ)知識及應(yīng)用 ／　54 3.4.1　光源分類 ／　54 3.4.2　光源影響要素 ／　59 3.5　圖像處理系統(tǒng) ／　62 3.5.1　嵌入式圖像處理系統(tǒng) ／　62 3.5.2　基于計(jì)算機(jī)的圖像處理系統(tǒng) ／　63 思考題�。�　65 第4章　智能視覺系統(tǒng) ／　66 4.1　智能相機(jī)簡介 ／　66 4.1.1　系統(tǒng)構(gòu)成 ／　67 4.1.2　常用系列 ／　67 4.1.3　智能相機(jī)介紹 ／　68 4.1.4　軟件介紹 ／　70 4.2　智能相機(jī)連接 ／　71 4.2.1　軟件安裝 ／　71 4.2.2　聯(lián)機(jī)設(shè)置 ／　73 4.3　設(shè)置圖像 ／　74 4.3.1　圖像加載 ／　74 4.3.2　觸發(fā)器 ／　75 4.3.3　燈光 ／　76 4.3.4　圖像校準(zhǔn) ／　76 4.4　設(shè)置工具 ／　77 4.4.1　定位部件 ／　78 4.4.2　檢查部件 ／　85 4.5　配置結(jié)果 ／　92 4.5.1　輸入/輸出 ／　92 4.5.2　通信 ／　93 思考題�。�　95 第5章　智能機(jī)器視覺應(yīng)用實(shí)例 ／　96 5.1　元件引導(dǎo)定位 ／　96 5.1.1　實(shí)訓(xùn)目的 ／　96 5.1.2　實(shí)訓(xùn)原理 ／　96 5.1.3　實(shí)訓(xùn)步驟 ／　96 5.2　硅片尺寸測量 ／　99 5.2.1　實(shí)訓(xùn)目的 ／　99 5.2.2　實(shí)訓(xùn)原理 ／　100 5.2.3　實(shí)訓(xùn)步驟 ／　100 5.3　藥片數(shù)量統(tǒng)計(jì) ／　106 5.3.1　實(shí)訓(xùn)目的 ／　106 5.3.2　實(shí)訓(xùn)原理 ／　106 5.3.3　實(shí)訓(xùn)步驟 ／　106 5.4　條碼識別檢測 ／　111 5.4.1　實(shí)訓(xùn)目的 ／　111 5.4.2　實(shí)訓(xùn)原理 ／　111 5.4.3　實(shí)訓(xùn)步驟 ／　111 5.5　二維碼識別檢測 ／　116 5.5.1　實(shí)訓(xùn)目的 ／　116 5.5.2　實(shí)訓(xùn)原理 ／　116 5.5.3　實(shí)訓(xùn)步驟 ／　116 5.6　文字識別檢測 ／　120 5.6.1　實(shí)訓(xùn)目的 ／　120 5.6.2　實(shí)訓(xùn)原理 ／　120 5.6.3　實(shí)訓(xùn)步驟 ／　120 思考題�。�　125 第6章　工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ) ／　126 6.1　工業(yè)機(jī)器人概述 ／　126 6.1.1　工業(yè)機(jī)器人定義和特點(diǎn) ／　126 6.1.2　工業(yè)機(jī)器人分類 ／　127 6.1.3　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用 ／　130 6.2　工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) ／　132 6.2.1　自由度 ／　132 6.2.2　額定負(fù)載 ／　133 6.2.3　工作空間 ／　135 6.2.4　工作精度 ／　135 6.3　工業(yè)機(jī)器人組成 ／　136 6.3.1　機(jī)器人本體 ／　137 6.3.2　控制器 ／　138 6.3.3　示教器 ／　139 6.4　基本操作 ／　141 6.4.1　基本概念 ／　141 6.4.2　手動操作模式 ／　143 6.4.3　工具坐標(biāo)系建立 ／　144 6.4.4　工件坐標(biāo)系建立 ／　144 思考題　／　145 第7章　工業(yè)機(jī)器人編程及應(yīng)用 ／　146 7.1　I/O通信 ／　146 7.1.1　I/O硬件介紹 ／　146 7.1.2　系統(tǒng)I/O配置 ／　147 7.2　程序數(shù)據(jù) ／　148 7.2.1　常見數(shù)據(jù)類型 ／　149 7.2.2　數(shù)據(jù)存儲類型 ／　149 7.2.3　程序數(shù)據(jù)操作 ／　150 7.3　動作指令 ／　152 7.4　編程基礎(chǔ) ／　155 7.4.1　RAPID語言結(jié)構(gòu) ／　155 7.4.2　程序操作 ／　157 思考題�。�　160 第8章　工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用（基于以太網(wǎng)） ／　161 8.1　硬件組成與連接 ／　161 8.1.1　硬件組成 ／　161 8.1.2　工作流程 ／　162 8.2　相機(jī)配置及組態(tài)編程 ／　163 8.2.1　相機(jī)連接及設(shè)置圖像 ／　163 8.2.2　設(shè)置工具 ／　164 8.2.3　配置結(jié)果及運(yùn)行 ／　167 8.2.4　數(shù)據(jù)接收測試 ／　169 8.3　工業(yè)機(jī)器人IP地址配置 ／　170 8.4　工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試 ／　172 8.4.1　工業(yè)機(jī)器人通信編程基礎(chǔ) ／　173 8.4.2　功能規(guī)劃與程序設(shè)計(jì) ／　175 8.4.3　程序調(diào)試 ／　183 思考題�。�　187 第9章　工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)應(yīng)用（基于現(xiàn)場總線） ／　188 9.1　網(wǎng)關(guān)概述 ／　189 9.1.1　硬件介紹 ／　189 9.1.2　支持協(xié)議 ／　190 9.2　PROFINET網(wǎng)絡(luò)配置 ／　190 9.2.1　PROFINET I/O協(xié)議介紹 ／　191 9.2.2　相機(jī)側(cè)PROFINET I/O配置 ／　191 9.2.3　網(wǎng)關(guān)側(cè)PROFINET I/O 配置 ／　192 9.3　DeviceNet現(xiàn)場總線配置 ／　196 9.3.1　DeviceNet現(xiàn)場總線介紹 ／　196 9.3.2　工業(yè)機(jī)器人側(cè)DeviceNet配置 ／　197 9.3.3　網(wǎng)關(guān)側(cè)DeviceNet配置 ／　198 9.4　工業(yè)機(jī)器人變量設(shè)置 ／　200 9.5　程序編輯 ／　201 思考題�。�　203 參考文獻(xiàn)�。�　204