本書將介紹機器人的產生、發(fā)展和分類概況，工業(yè)機器人的組成、特點、結構形態(tài)、技術性能；詳細闡述工業(yè)機器人的組成部件及傳動系統(tǒng)結構，對諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理和安裝維護要求進行深入說明；對電氣控制系統(tǒng)的組成及控制部件的安裝連接技術進行全面介紹，對工業(yè)機器人的操作、編程技術進行系統(tǒng)闡述。
1.技術先進、強調應用。本教材將以目前廣為使用的著名公司、典型產品為載體，全面介紹工業(yè)機器人分類與應用、產品與性能、機械結構與核心部件、電氣控制系統(tǒng)、編程操作等實用技術。
2.通用普適、特色鮮明。本教材將按高職機電、自動化類各專業(yè)通用、基礎教材的要求編寫，它不僅可供工業(yè)機器人專業(yè)使用，而且還可用于機電一體化、機械制造及自動化、數控技術應用、電氣自動化、數控設備應用與維護等專業(yè)使用。
3.本教材將以目前廣為使用的著名公司、典型產品為載體，組織與安排教學內容；教材將采用當前職業(yè)教學提倡的項目式、新形態(tài)一體化教材的思路編寫。
本書作者是國家級科技成果開發(fā)功臣，江蘇省有突出貢獻的中青年專家，教授級高級工程師、二級教授；兼任中國科學院常州先進裝備創(chuàng)新中心技術委員會副主任、中國科學院合肥物質材料研究所科技委員會委員；是江蘇省品牌專業(yè)負責人、江蘇省優(yōu)秀教學團隊帶頭人、國家精品課程負責人、國家教學資源庫課程負責人。已公開出版專著27部，高校規(guī)劃教材18部（其中，十二五職業(yè)教育國家規(guī)劃教材5部）；發(fā)表論文60余篇。
項目一 認識工業(yè)機器人
? 任務1 了解機器人分類及應用
◎ 基礎學習
一、機器人的產生及定義 1
二、機器人的發(fā)展 3
三、機器人的分類 5
◎ 實踐指導
一、工業(yè)機器人的分類及應用 6
二、工業(yè)機器人典型產品 9
◎ 拓展提高
一、服務機器人簡介 12
二、機器人生產國及其機器人發(fā)展
水平 14
◎ 技能訓練
? 任務2 熟悉工業(yè)機器人性能
◎ 基礎學習
一、工業(yè)機器人的組成與特點 19
二、工業(yè)機器人結構形態(tài) 23
◎ 實踐指導
一、工業(yè)機器人主要技術參數 26
二、常見類別工業(yè)機器人技術性能 31
◎ 拓展提高
一、工業(yè)機器人與數控機床 32
二、工業(yè)機器人與機械手 33
◎ 技能訓練
項目二 工業(yè)機器人機械結構
? 任務1 熟悉機器人本體結構
◎ 基礎學習
一、機器人機身典型結構 37
二、機器人手腕典型結構 39
◎ 實踐指導
一、機器人機身結構實例 42
二、機器人手腕結構實例 44
◎ 拓展提高
SCARA機器人、Delta機器人 46
◎ 技能訓練
? 任務2 熟悉諧波減速器
◎ 基礎學習
一、諧波減速器的原理與特點 50
二、諧波減速器典型產品 53
◎ 實踐指導
一、諧波減速器結構 56
二、諧波減速器的安裝與維護 59
◎ 拓展提高
一、諧波減速器技術參數 62
二、諧波減速器選擇 66
◎ 技能訓練
? 任務3 熟悉RV減速器
◎ 基礎學習
一、RV減速器的結構與原理 71
二、RV減速器典型產品 76
◎ 實踐指導
一、RV減速器結構 77
二、RV減速器的安裝與維護 79
◎ 拓展提高
一、RV減速器技術參數 82
二、RV減速器選擇 89
◎ 技能訓練
項目三 RAPID編程基礎
? 任務1 RAPID應用程序格式
◎ 基礎學習
一、工業(yè)機器人程序與編程 94
二、RAPID程序模塊格式 97
三、RAPID作業(yè)程序格式 100
◎ 實踐指導
一、程序聲明與程序參數 102
二、普通程序執(zhí)行與調用 105
◎ 拓展提高
一、功能程序及調用 107
二、中斷程序及調用 109
◎ 技能訓練
? 任務2 RAPID程序數據定義
◎ 基礎學習
一、程序數據定義指令 113
二、基本型數據定義 115
三、復合型數據與數組定義 117
◎ 實踐指導
一、表達式與運算指令 118
二、數據運算函數命令 120
◎ 拓展提高
一、程序數據轉換命令 123
二、特殊格式數據轉換 126
◎ 技能訓練
? 任務3 坐標系與姿態(tài)定義
◎ 基礎學習
一、機器人基準與軸組 129
二、機器人本體坐標系 132
三、機器人本體姿態(tài) 134
◎ 實踐指導
一、工具坐標系及姿態(tài) 137
二、其他作業(yè)坐標系 138
◎ 拓展提高
一、坐標旋轉四元數 140
二、四元數計算實例 141
◎ 技能訓練
? 任務4 常用程序數據及定義
◎ 基礎學習
一、機器人定位位置 147
二、機器人到位區(qū)間 149
三、機器人移動速度 150
◎ 實踐指導
一、RAPID程序點定義 152
二、RAPID到位區(qū)間定義 154
三、RAPID移動速度定義 156
◎ 拓展提高
一、RAPID工具數據定義 157
二、RAPID工件數據定義 159
◎ 技能訓練
項目四 機器人作業(yè)程序編制
? 任務1 運動控制指令編程
◎ 基礎學習
一、基本移動指令格式 164
二、基本移動指令編程 167
◎ 實踐指導
一、程序點偏移指令編程 170
二、程序點偏置與鏡像函數 175
三、程序點讀入與轉換函數 178
◎ 拓展提高
一、速度控制指令編程 180
二、加速度控制指令編程 183
◎ 技能訓練
? 任務2 輸入/輸出指令編程
◎ 基礎學習
一、狀態(tài)讀入指令與編程 188
二、輸出控制指令與編程 190
三、I/O等待指令與編程 191
◎ 實踐指導
一、目標位置輸出指令編程 193
二、軌跡控制點輸出指令 194
◎ 拓展提高
一、線性變化模擬量輸出指令 196
二、速度模擬量輸出指令 198
◎ 技能訓練
? 任務3 程序控制指令編程
◎ 基礎學習
一、程序等待指令編程 201
二、程序停止指令編程 202
三、程序轉移指令編程 204
◎ 實踐指導
一、中斷監(jiān)控指令編程 206
二、I/O中斷指令編程 207
◎ 拓展提高
一、其他中斷指令編程 209
二、錯誤處理程序編制 212
◎ 技能訓練
? 任務4 RAPID應用程序實例
◎ 基礎學習
一、程序設計要求 216
二、弧焊指令簡介 218
◎ 實踐指導
一、程序設計思路 219
二、程序設計示例 222
◎ 拓展提高
機器人弧焊系統(tǒng) 224
◎ 技能訓練
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