本書以ABB IRB系列工業(yè)機(jī)器人及其仿真系統(tǒng)為平臺(tái)，面向智能制造領(lǐng)域，從工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)人員的角度出發(fā)，以工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維的“1+X”證書大綱為主線，按照從理論到實(shí)踐、從編程到應(yīng)用的順序由淺入深地闡述了工業(yè)機(jī)器人入門、工業(yè)機(jī)器人基本操作、工業(yè)機(jī)器人RAPID程序設(shè)計(jì)、ABB機(jī)器人聯(lián)機(jī)與高級(jí)編程、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與故障處理等內(nèi)容。全書以案例教學(xué)的形式對(duì)工業(yè)機(jī)器人的重要功能進(jìn)行深入細(xì)致的講解，面向工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用，使讀者所學(xué)即所用。
李方園，浙江工商職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣分院副院長(zhǎng)，長(zhǎng)期從事自動(dòng)化、智能化控制的理論研究與教學(xué)工作，現(xiàn)在《變頻器世界》雜志編委，《控制與傳動(dòng)》技術(shù)主編，省級(jí)專業(yè)帶頭人，主編和編著50余部著作。
第1章 工業(yè)機(jī)器人入門 91
1.1 工業(yè)機(jī)器人概述 3
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展情況 3
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 3
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的核心參數(shù) 5
1.1.4 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu) 6
1.1.5 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 7
1.1.6 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 8
1.1.7 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) 9
1.2 ABB公司IRB系列機(jī)器人 10
1.2.1 ABB機(jī)器人型號(hào)與含義 10
1.2.2 ABB機(jī)器人基本組成 10
1.2.3 ABB機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系 11
【思考與練習(xí)】 15
第2章 工業(yè)機(jī)器人基本操作 16
2.1 認(rèn)識(shí)示教器 18
2.1.1 示教器外部結(jié)構(gòu) 18
2.1.2 機(jī)器人開關(guān)與啟動(dòng) 19
2.1.3 機(jī)器人運(yùn)行模式 20
2.1.4 機(jī)器人的緊急停止 22
2.2 機(jī)器人手動(dòng)操縱 22
2.2.1 概述 22
2.2.2 設(shè)定工具數(shù)據(jù) tooldata 23
2.2.3 設(shè)定工件坐標(biāo)wobjdata 26
2.2.4 設(shè)定有效載荷 30
2.2.5 坐標(biāo)系和坐標(biāo)選擇 32
2.2.6 增量設(shè)置 34
2.2.7 手動(dòng)操縱經(jīng)驗(yàn) 35
2.3 I/O接線與操作 36
2.3.1 I/O板DSQC652 36
2.3.2 信號(hào)配置 39
2.3.3 輸入/輸出信號(hào)測(cè)試 42
2.3.4 配置系統(tǒng)參數(shù)的輸入/輸出 43
2.3.5 配置可編程按鍵 47
2.3.6 配置組輸入和組輸出信號(hào) 49
2.4 機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)的操作 49
2.4.1 概述 49
2.4.2 工件搬運(yùn)過程操作與編程 50
【思考與練習(xí)】 62
第3章 工業(yè)機(jī)器人RAPID程序設(shè)計(jì) 64
3.1 程序模塊與RAPID程序 66
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人編程語言類型 66
3.1.2 機(jī)器人編程語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 66
3.1.3 機(jī)器人編程語言的基本功能 67
3.1.4 機(jī)器人編程要求 68
3.2 ABB機(jī)器人RAPID語言 69
3.2.1 ABB機(jī)器人程序結(jié)構(gòu) 69
3.2.2 RAPID語句詞法單元 70
3.2.3 程序數(shù)據(jù)類型的概念 72
3.2.4 程序數(shù)據(jù)類型的新建和變量定義 76
3.2.5 永久數(shù)據(jù)對(duì)象聲明 78
3.2.6 常量數(shù)據(jù)對(duì)象聲明 79
3.3 RAPID表達(dá)式和基本語句 80
3.3.1 RAPID表達(dá)式的求值順序 80
3.3.2 RAPID基本語句 81
3.4 運(yùn)動(dòng)控制指令和相關(guān)函數(shù) 86
3.4.1 基本運(yùn)動(dòng)控制指令 86
3.4.2 I/O信號(hào)指令 93
3.4.3 常用函數(shù) 94
3.5 RAPID程序編輯與調(diào)試 97
3.5.1 編寫RAPID程序的基本步驟 97
3.5.2 編寫機(jī)器人自動(dòng)更換夾具的程序 98
【思考與練習(xí)】 102
第4章 ABB機(jī)器人聯(lián)機(jī)與高級(jí)編程 104
4.1 RobotStudio的基本使用 106
4.1.1 RobotStudio概述 106
4.1.2 IRB 2600機(jī)器人研磨實(shí)例 106
4.1.3 RobotStudio與IRB 120機(jī)器人的聯(lián)機(jī) 119
4.2 中斷指令及編程 123
4.2.1 中斷概述 123
4.2.2 常用的中斷指令 123
4.2.3 中斷程序編程實(shí)例 125
4.3 機(jī)器人打磨實(shí)例 127
4.3.1 工作任務(wù) 127
4.3.2 機(jī)器人的輸入/輸出定義 128
4.3.3 機(jī)器人打磨控制流程圖 129
4.3.4 機(jī)器人RAPID程序編寫 131
4.4 機(jī)器人碼垛實(shí)例 135
4.4.1 工作任務(wù) 135
4.4.2 機(jī)器人的輸入/輸出定義 136
4.4.3 機(jī)器人碼垛控制流程圖 137
4.4.4 機(jī)器人RAPID程序編寫 137
【思考與練習(xí)】 141
第5章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與故障處理 142
5.1 日常檢查及維護(hù)事項(xiàng) 144
5.1.1 日常檢查及維護(hù)概述 144
5.1.2 齒輪箱和減速機(jī)滲油的確認(rèn) 144
5.1.3 氣源處理三聯(lián)件或二聯(lián)件的檢查 145
5.1.4 外圍緊急停止的動(dòng)作確認(rèn) 146
5.1.5 定位精度的確認(rèn) 147
5.1.6 示教器事件日志信息的確認(rèn) 149
5.1.7 機(jī)械振動(dòng)、異常響聲的確認(rèn) 154
5.2 機(jī)器人定期檢修項(xiàng)目及維護(hù)方法 154
5.2.1 定期檢修項(xiàng)目清單 154
5.2.2 機(jī)器人操作與檢修制度 155
5.2.3 機(jī)器人故障排除步驟 156
5.2.4 故障排除應(yīng)遵循的原則 157
5.2.5 故障診斷與排除的基本方法 158
5.3 機(jī)器人控制器與示教器的維護(hù)與故障處理 159
5.3.1 概述 159
5.3.2 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新 160
5.3.3 電源模塊故障處理 165
5.3.4 計(jì)算機(jī)單元故障處理 165
5.3.5 接觸器模塊的檢查 166
5.3.6 示教器的清潔與日常檢查 167
5.4 工業(yè)機(jī)器人本體故障診斷 167
5.4.1 工業(yè)機(jī)器人軸承類型及故障診斷 167
5.4.2 工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)類型及故障診斷 168
5.4.3 工業(yè)機(jī)器人電機(jī)故障診斷 172
【思考與練習(xí)】 174
附錄A ABB IRB 120的接線 175
附錄B ABB機(jī)器人RAPID指令表 180
參考文獻(xiàn) 191
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