內(nèi) 容 簡 介 本書按照教育部新的職業(yè)教育教學改革精神，以ABB工業(yè)機器人為載體，主要介紹工業(yè)機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、基本操作、坐標系設置、參數(shù)設定、示教器編程等內(nèi)容，共分為7個項目，每個項目都配有“1+X”證書課證融通的理論習題和實操項目。本書以校企合作的形式引入新技術(shù)、新工藝、新規(guī)范等產(chǎn)業(yè)元素，是具有直觀性、互動性和成長性的新形態(tài)教材。 本書配有免費的電子教學課件、習題參考答案、程序代碼、微課視頻等教學資源，詳見前言。
唐敏 副教授，在長春職業(yè)技術(shù)學院從事機電類課程教學與研究工作多年，具有豐富的教學與實踐經(jīng)驗，曾榮獲多項教研項目獎勵
項目1 認識工業(yè)機器人 1
項目分析 1
學習目標 1
相關知識 2
1.1 工業(yè)機器人的定義及特點 2
1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展歷史 3
1.3 工業(yè)機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 4
1.3.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu) 4
1.3.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)技術(shù)參數(shù) 5
項目實施 6
1.4 工業(yè)機器人的應用 6
1.5 工業(yè)機器人安全操作注意事項 10
習題1 12
項目報告1 15
項目評價1 17
項目2 工業(yè)機器人手動操縱 19
項目分析 19
學習目標 19
相關知識 20
2.1 認識工業(yè)機器人示教器 20
2.1.1 示教器外觀及布局 20
2.1.2 示教器持握方法 21
2.1.3 設定示教器的顯示語言 22
2.1.4 查看工業(yè)機器人常用信息和事件日志 23
2.1.5 工業(yè)機器人手動操縱快捷菜單 25
2.2 工業(yè)機器人運動的手動操縱 28
2.2.1 單軸運動 28
2.2.2 線性運動 30
2.2.3 重定位運動 32
2.3 工業(yè)機器人參數(shù)設定與程序管理 33
2.3.1 系統(tǒng)參數(shù)設定 33
2.3.2 數(shù)據(jù)備份與恢復 39
項目實施 41
2.4 設備的開啟和關閉 41
2.5 使用示教器 43
習題2 47
項目報告2 49
項目評價2 51
項目3 循跡模塊編程與操作 53
項目分析 53
學習目標 53
相關知識 54
3.1 程序模塊與例行程序 54
3.1.1 RAPID程序的基本結(jié)構(gòu) 54
3.1.2 程序模塊和例行程序的建立 55
3.1.3 編輯例行程序 59
3.1.4 查看例行程序 61
3.2 工業(yè)機器人運動指令 63
項目實施 68
3.3 編寫循跡程序 68
3.3.1 編制一個可以運行的RAPID運動程序 68
3.3.2 循跡模塊編程 74
習題3 78
項目報告3 81
項目評價3 83
項目4 繪圖模塊編程與操作 85
項目分析 85
學習目標 85
相關知識 86
4.1 工具坐標系 87
4.1.1 工具坐標系概念 87
4.1.2 創(chuàng)建工具坐標系 88
4.2 工件坐標系 97
4.2.1 工件坐標系概念 97
4.2.2 創(chuàng)建工件坐標系 98
4.3 有效載荷數(shù)據(jù)設置 103
項目實施 105
4.4 編寫繪圖模塊程序 105
4.4.1 工具坐標系和工件坐標系的創(chuàng)建與測試 106
4.4.2 繪圖模塊編程 107
習題4 111
項目報告4 113
項目評價4 115
項目5 裝配模塊編程與操作 117
項目分析 117
學習目標 117
相關知識 118
5.1 工業(yè)機器人I/O通信 118
5.1.1 標準I/O板DSQC652 118
5.1.2 I/O信號的配置 122
5.1.3 I/O信號的仿真 125
5.1.4 定義可編程按鍵 126
5.1.5 I/O控制指令 128
項目實施 130
5.2 編寫裝配模塊程序 130
5.2.1 配置I/O信號 130
5.2.2 I/O指令使用 131
5.2.3 裝配模塊編程 132
習題5 136
項目報告5 137
項目評價5 139
項目6 碼垛模塊編程與操作 141
項目分析 141
學習目標 141
相關知識 142
6.1 常用功能函數(shù) 142
6.2 變量運用 144
6.2.1 變量查看 144
6.2.2 新建變量 145
6.2.3 變量使用 147
6.3 運算指令應用 147
6.3.1 運算指令類型 147
6.3.2 賦值指令 148
項目實施 151
6.4 調(diào)用功能函數(shù) 151
6.5 編寫碼垛模塊程序 154
6.5.1 程序數(shù)據(jù)建立 154
6.5.2 碼垛模塊編程 156
習題6 160
項目報告6 161
項目評價6 163
項目7 搬運模塊編程與操作 165
項目分析 165
學習目標 165
相關知識 166
7.1 邏輯判斷指令 166
7.1.1 Compact IF指令的使用 167
7.1.2 IF指令的使用 167
7.1.3 FOR指令的使用 168
7.1.4 WHILE指令的使用 168
7.1.5 TEST指令的使用 169
7.1.6 Label指令和GOTO指令的使用 169
7.2 中斷程序 170
項目實施 176
7.3 編寫搬運模塊程序 176
7.3.1 工具對準坐標系 176
7.3.2 搬運模塊編程 178
習題7 182
項目報告7 183
項目評價7 185
參考文獻 187
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