定 價(jià)：179 元
叢書名：經(jīng)典譯叢?人工智能與智能系統(tǒng)
- 作者：[意] Alberto，Isidori（伊西多爾，?，阿爾貝托） 著，王智良 譯
- 出版時(shí)間：2021/3/1
- ISBN：9787121407185
- 出 版 社：電子工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP273
- 頁(yè)碼：732
- 紙張：
- 版次：01
- 開本：16開
意大利學(xué)者Alberto Isidori所著的兩卷本Nonlinear Control Systems是非線性控制理論的經(jīng)典著作，系統(tǒng)地總結(jié)了20世紀(jì)70年代以來(lái)非線性控制理論研究中出現(xiàn)的主要理論和方法，特別強(qiáng)調(diào)微分幾何理論在確定性非線性控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。第1卷側(cè)重于基礎(chǔ)理論，其中第1章和第2章針對(duì)仿射非線性系統(tǒng)，從向量場(chǎng)、李代數(shù)、分布、對(duì)合分布等基本概念出發(fā)，逐步導(dǎo)出非線性系統(tǒng)的局部可控性和局部可觀性概念，然后又將這些概念在一定條件下推廣到全局情況；第3章給出了兩種非線性輸入輸出表示方法，并簡(jiǎn)要討論了輸入輸出映射的實(shí)現(xiàn)理論；第4章討論具有相對(duì)階的單輸入單輸出系統(tǒng)的綜合設(shè)計(jì)問(wèn)題；第5章將相對(duì)階概念推廣到多輸入多輸出系統(tǒng)，討論了非交互控制，并介紹了動(dòng)態(tài)擴(kuò)展算法；第6章介紹了如何在系統(tǒng)沒(méi)有相對(duì)階的情況下，利用零動(dòng)態(tài)算法得到仿射非線性系統(tǒng)的一個(gè)廣義正則型，并介紹了**受控不變分布、可控性分布等概念；第7章詳細(xì)介紹了非交互控制，特別是動(dòng)態(tài)反饋非交互控制；第8章介紹了非線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)概念并基于此概念討論了輸出調(diào)節(jié)穩(wěn)態(tài)；第9章介紹了全局或半全局穩(wěn)定性控制和擾動(dòng)衰減控制。第2卷主要考慮魯棒鎮(zhèn)定問(wèn)題，其中第10章首先介紹比較函數(shù)，然后引出輸入到狀態(tài)穩(wěn)定性這個(gè)核心概念，并由此自然地導(dǎo)出耗散性、無(wú)源性、小增益等概念；第11章和第12章針對(duì)具有下三角型結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，分別介紹了全局漸近鎮(zhèn)定和半全局漸近鎮(zhèn)定方法；第13章對(duì)于具有有限L2增益的系統(tǒng)，研究了含有未建模動(dòng)態(tài)的魯棒鎮(zhèn)定問(wèn)題；第14章考慮了輸入受限時(shí)的魯棒穩(wěn)定性問(wèn)題，主要介紹了一種基于非二次型李雅普諾夫函數(shù)的遞歸設(shè)計(jì)方法和飽和嵌套設(shè)計(jì)方法。
意大利著名控制理論學(xué)者，博士畢業(yè)于羅馬大學(xué)電氣工程系，并任教于該校。研究方向?yàn)閿?shù)學(xué)控制理論和控制工程，也是美國(guó)華盛頓大學(xué)系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué)系兼職教授，以及伊利諾伊大學(xué)、加州大學(xué)伯克利分校等多家學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)的客座教授。
王智良 2004年畢業(yè)于東北大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)，獲工學(xué)博士學(xué)位。現(xiàn)為東北大學(xué)電氣工程系副教授。主要研究方向?yàn)榛煦缦到y(tǒng)控制理論、智能控制理論，以及分?jǐn)?shù)階系統(tǒng)的穩(wěn)定性理論。在國(guó)內(nèi)外高水平學(xué)術(shù)刊物和會(huì)議上發(fā)表論文30余篇；出版英文學(xué)術(shù)專著1部，中文學(xué)術(shù)專著1部，參編教材1部；主持多項(xiàng)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目和教育部科研項(xiàng)目。曾獲遼寧省自然科學(xué)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、教育部自然科學(xué)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)和遼寧省技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)等獎(jiǎng)項(xiàng)。
第1 章 控制系統(tǒng)的局部分解… ………………………………………………………………… 1
1．1 引言 …………………………………………………………………………………… 1
1．2 記法約定 ……………………………………………………………………………… 4
1．3 分布 …………………………………………………………………………………… 11
1．4 Frobenius 定理 ………………………………………………………………………… 19
1．5 微分幾何觀點(diǎn) ………………………………………………………………………… 28
1．6 不變分布 ……………………………………………………………………………… 34
1．7 控制系統(tǒng)的局部分解 ………………………………………………………………… 42
1．8 局部可達(dá)性 …………………………………………………………………………… 44
1．9 局部可觀測(cè)性 ………………………………………………………………………… 58
第2 章 控制系統(tǒng)的全局分解… ………………………………………………………………… 65
2．1 Sussmann 定理和全局分解 …………………………………………………………… 65
2．2 控制李代數(shù) …………………………………………………………………………… 69
2．3 觀測(cè)空間 ……………………………………………………………………………… 73
2．4 線性系統(tǒng)和雙線性系統(tǒng) ……………………………………………………………… 76
2．5 實(shí)例 …………………………………………………………………………………… 83
第3 章 輸入-輸出映射和實(shí)現(xiàn)理論……………………………………………………………… 88
3．1 Fliess 泛函展式 ………………………………………………………………………… 88
3．2 Volterra 級(jí)數(shù)展式 ……………………………………………………………………… 94
3．3 輸出不變性 …………………………………………………………………………… 97
3．4 實(shí)現(xiàn)理論 …………………………………………………………………………… 101
3．5 最小實(shí)現(xiàn)的唯一性 ………………………………………………………………… 110
第4 章 單輸入單輸出系統(tǒng)非線性反饋的基本理論… ……………………………………… 113
4．1 局部坐標(biāo)變換 ……………………………………………………………………… 113
4．2 反饋精確線性化 …………………………………………………………………… 122
4．3 零動(dòng)態(tài) ……………………………………………………………………………… 134
??10??
4．4 局部漸近鎮(zhèn)定 ……………………………………………………………………… 144
4．5 漸近輸出跟蹤 ……………………………………………………………………… 149
4．6 擾動(dòng)解耦 …………………………………………………………………………… 154
4．7 高增益反饋 ………………………………………………………………………… 158
4．8 關(guān)于精確線性化的其他結(jié)果 ……………………………………………………… 162
4．9 具有線性誤差動(dòng)態(tài)的觀測(cè)器 ……………………………………………………… 170
4．10 實(shí)例 ………………………………………………………………………………… 177
第5 章 多輸入多輸出系統(tǒng)非線性反饋的基本理論… ……………………………………… 183
5．1 局部坐標(biāo)變換 ……………………………………………………………………… 183
5．2 反饋精確線性化 …………………………………………………………………… 190
5．3 非交互控制 ………………………………………………………………………… 202
5．4 擴(kuò)展動(dòng)態(tài)以獲得相對(duì)階 …………………………………………………………… 208
5．5 實(shí)例 ………………………………………………………………………………… 220
5．6 輸入- 輸出響應(yīng)精確線性化 ………………………………………………………… 232
第6 章 狀態(tài)反饋的幾何理論：工具… ……………………………………………………… 245
6．1 零動(dòng)態(tài) ……………………………………………………………………………… 245
6．2 受控不變分布 ……………………………………………………………………… 262
6．3 ker(dh) 中的最大受控不變分布 …………………………………………………… 266
6．4 可控性分布 ………………………………………………………………………… 280
第7 章 非線性系統(tǒng)的幾何理論：應(yīng)用… …………………………………………………… 285
7．1 利用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)漸近鎮(zhèn)定 ……………………………………………………… 285
7．2 擾動(dòng)解耦 …………………………………………………………………………… 287
7．3 靜態(tài)狀態(tài)反饋非交互控制穩(wěn)定性 ………………………………………………… 289
7．4 非交互控制穩(wěn)定性的必要條件 …………………………………………………… 307
7．5 非交互控制穩(wěn)定性的充分條件 …………………………………………………… 314
第8 章 跟蹤與調(diào)節(jié)… ………………………………………………………………………… 327
8．1 非線性系統(tǒng)中的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) ………………………………………………………… 327
8．2 輸出調(diào)節(jié)問(wèn)題 ……………………………………………………………………… 331
8．3 全信息輸出調(diào)節(jié) …………………………………………………………………… 334
8．4 誤差反饋輸出調(diào)節(jié) ………………………………………………………………… 341
8．5 結(jié)構(gòu)穩(wěn)定調(diào)節(jié) ……………………………………………………………………… 352
第9 章 單輸入單輸出系統(tǒng)的全局反饋設(shè)計(jì)… ……………………………………………… 361
9．1 全局標(biāo)準(zhǔn)型 ………………………………………………………………………… 361
9．2 全局漸近鎮(zhèn)定的實(shí)例 ……………………………………………………………… 366
??11??
9．3 半全局鎮(zhèn)定實(shí)例 …………………………………………………………………… 371
9．4 Artstein-Sontag 定理 ………………………………………………………………… 379
9．5 全局?jǐn)_動(dòng)衰減的實(shí)例 ……………………………………………………………… 381
9．6 輸出反饋半全局鎮(zhèn)定 ……………………………………………………………… 389
第10 章 互連非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性…………………………………………………………… 398
10．1 預(yù)備知識(shí) …………………………………………………………………………… 398
10．2 漸近穩(wěn)定性和小擾動(dòng) ……………………………………………………………… 407
10．3 級(jí)聯(lián)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性 …………………………………………………………… 409
10．4 輸入到狀態(tài)穩(wěn)定性 ………………………………………………………………… 412
10．5 級(jí)聯(lián)系統(tǒng)的輸入到狀態(tài)穩(wěn)定性 …………………………………………………… 424
10．6 輸入到狀態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)的“小增益”定理 ………………………………………… 428
10．7 耗散系統(tǒng) …………………………………………………………………………… 434
10．8 反饋互連耗散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ……………………………………………………… 444
10．9 線性耗散系統(tǒng) ……………………………………………………………………… 450
第11 章 魯棒全局穩(wěn)定性反饋設(shè)計(jì)…………………………………………………………… 463
11．1 預(yù)備知識(shí) …………………………………………………………………………… 463
11．2 部分狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定：一種特殊情況 ……………………………………………… 466
11．3 輸出反饋鎮(zhèn)定：一種特殊情況 …………………………………………………… 476
11．4 下三角型系統(tǒng)的鎮(zhèn)定 ……………………………………………………………… 484
11．5 多輸入系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 493
第12 章 魯棒半全局穩(wěn)定性反饋設(shè)計(jì)………………………………………………………… 507
12．1 實(shí)現(xiàn)半全局實(shí)用穩(wěn)定性 …………………………………………………………… 507
12．2 部分狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)半全局鎮(zhèn)定 …………………………………………………… 516
12．3 定理9．6．2 的證明 …………………………………………………………………… 522
12．4 下三角型最小相位系統(tǒng)的鎮(zhèn)定 …………………………………………………… 528
12．5 無(wú)須分離原理的輸出反饋鎮(zhèn)定 …………………………………………………… 535
12．6 非最小相位系統(tǒng)的輸出反饋鎮(zhèn)定 ………………………………………………… 540
12．7 實(shí)例 ………………………………………………………………………………… 548
第13 章 擾動(dòng)衰減……………………………………………………………………………… 557
13．1 利用擾動(dòng)衰減實(shí)現(xiàn)魯棒穩(wěn)定性 …………………………………………………… 557
13．2 線性系統(tǒng)的擾動(dòng)衰減 ……………………………………………………………… 565
13．3 擾動(dòng)衰減 …………………………………………………………………………… 571
13．4 幾乎擾動(dòng)解耦 ……………………………………………………………………… 573
13．5 擾動(dòng)衰減最小水平值的估計(jì) ……………………………………………………… 577
??12??
13．6 線性系統(tǒng)的L2 增益設(shè)計(jì) …………………………………………………………… 581
13．7 一類非線性系統(tǒng)的全局L2 增益設(shè)計(jì) ……………………………………………… 585
第14 章 小輸入鎮(zhèn)定…………………………………………………………………………… 594
14．1 小輸入實(shí)現(xiàn)全局穩(wěn)定性 …………………………………………………………… 594
14．2 上三角型系統(tǒng)的鎮(zhèn)定 ……………………………………………………………… 602
14．3 使用飽和函數(shù)實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)定 …………………………………………………………… 616
14．4 應(yīng)用和擴(kuò)展 ………………………………………………………………………… 629
附錄A 微分幾何預(yù)備知識(shí)……………………………………………………………………… 640
附錄B 中心流形與奇異攝動(dòng)理論初步………………………………………………………… 667
文獻(xiàn)說(shuō)明………………………………………………………………………………………… 689
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………… 696
索引……………………………………………………………………………………………… 716
書單推薦
