第 1章　概述1

1.1　機(jī)器人的產(chǎn)生及發(fā)展1

1.1.1　機(jī)器人的產(chǎn)生與定義1

1.1.2　機(jī)器人的發(fā)展4

1.2　機(jī)器人的分類8

1.2.1　機(jī)器人的分類8

1.2.2　工業(yè)機(jī)器人10

1.2.3　服務(wù)機(jī)器人12

1.3　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用14

1.3.1　技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用14

1.3.2　主要生產(chǎn)企業(yè)16

第 2章　工業(yè)機(jī)器人的組成與性能21

2.1　工業(yè)機(jī)器人的組成及特點(diǎn)21

2.1.1　工業(yè)機(jī)器人的組成21

2.1.2　工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)26

2.2　工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)29

2.2.1　垂直串聯(lián)機(jī)器人29

2.2.2　水平串聯(lián)機(jī)器人31

2.2.3　并聯(lián)機(jī)器人33

2.3　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能36

2.3.1　主要技術(shù)參數(shù)36

2.3.2　工作范圍與承載能力38

2.3.3　自由度、速度及精度40

2.4　FANUC工業(yè)機(jī)器人42

2.4.1　通用型垂直串聯(lián)機(jī)器人42

2.4.2　專用型垂直串聯(lián)機(jī)器人45

2.4.3　其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人48

2.4.4　運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及變位器51

第３章　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)53

3.1　工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)53

3.1.1　垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)53

3.1.2　垂直串聯(lián)手腕結(jié)構(gòu)57

3.1.3　SCARA、Delta結(jié)構(gòu)60

3.2　關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)62

3.2.1　變位器63

3.2.2　減速器與CRB軸承66

3.3　典型結(jié)構(gòu)剖析69

3.3.1　機(jī)身結(jié)構(gòu)剖析69

3.3.2　手腕結(jié)構(gòu)剖析71

第4章　諧波減速器及維護(hù)74

4.1　變速原理與產(chǎn)品74

4.1.1　諧波齒輪變速原理74

4.1.2　產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)78

4.2　主要技術(shù)參數(shù)與選擇81

4.2.1　主要技術(shù)參數(shù)81

4.2.2　諧波減速器的選擇85

4.3　哈默納科諧波減速器88

4.3.1　產(chǎn)品概況88

4.3.2　部件型減速器91

4.3.3　單元型減速器96

4.3.4　簡(jiǎn)易單元型減速器101

4.4　諧波減速器的安裝維護(hù)103

4.4.1　部件型諧波減速器103

4.4.2　單元型諧波減速器109

4.4.3　簡(jiǎn)易單元型諧波減速器112

第5章　RV減速器及維護(hù)115

5.1　變速原理與產(chǎn)品115

5.1.1　RV齒輪變速原理115

5.1.2　產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)121

5.2　主要技術(shù)參數(shù)與選擇124

5.2.1　主要技術(shù)參數(shù)124

5.2.2　RV減速器選擇131

5.3　常用產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)與性能133

5.3.1　基本型減速器133

5.3.2　標(biāo)準(zhǔn)單元型減速器135

5.3.3　緊湊單元型減速器137

5.3.4　中空單元型減速器139

5.4　RV減速器的安裝維護(hù)140

5.4.1　基本安裝要求140

5.4.2　基本型減速器安裝維護(hù)143

5.4.3　單元型減速器的安裝維護(hù)147

第6章　工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)151

6.1　運(yùn)動(dòng)組與坐標(biāo)系151

6.1.1　控制基準(zhǔn)與運(yùn)動(dòng)組151

6.1.2　機(jī)器人本體坐標(biāo)系155

6.1.3　機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系157

6.1.4　FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系160

6.2　機(jī)器人與工具姿態(tài)161

6.2.1　機(jī)身姿態(tài)定義161

6.2.2　區(qū)間及工具姿態(tài)164

6.3　移動(dòng)要素及定義166

6.3.1　機(jī)器人移動(dòng)要素166

6.3.2　目標(biāo)位置定義167

6.3.3　到位區(qū)間定義169

6.3.4　移動(dòng)速度定義171

6.4　程序結(jié)構(gòu)與指令173

6.4.1　程序與編程173

6.4.2　程序結(jié)構(gòu)174

6.4.3　程序標(biāo)題177

6.4.4　FANUC機(jī)器人指令總表178

6.5　操作數(shù)及定義182

6.5.1　操作數(shù)分類182

6.5.2　暫存器編程184

6.5.3　簡(jiǎn)單表達(dá)式編程187

6.5.4　復(fù)合運(yùn)算式編程189

6.5.5　內(nèi)部繼電器、標(biāo)志、執(zhí)行條件編程192

第7章　FANUC機(jī)器人程序編制194

7.1　基本移動(dòng)指令編程194

7.1.1　指令格式與功能194

7.1.2　程序點(diǎn)與定位類型198

7.2　附加命令編程201

7.2.1　命令與功能201

7.2.2　提前/延遲處理與跳步204

7.2.3　程序點(diǎn)偏移與增量移動(dòng)206

7.2.4　連續(xù)回轉(zhuǎn)與速度調(diào)整209

7.2.5　直線軌跡與拐角控制212

7.2.6　碼垛（疊棧）指令編程214

7.3　輸入/輸出指令編程217

7.3.1　I/O信號(hào)分類217

7.3.2　I/O指令與編程220

7.4　程序控制指令編程223

7.4.1　程序執(zhí)行控制指令223

7.4.2　注釋與位置變量鎖定226

7.4.3　程序轉(zhuǎn)移指令227

7.4.4　宏程序與調(diào)用229

7.4.5　遠(yuǎn)程運(yùn)行與運(yùn)動(dòng)組控制231

7.5　條件設(shè)定與定時(shí)器編程234

7.5.1　運(yùn)行條件設(shè)定指令234

7.5.2　負(fù)載與碰撞保護(hù)設(shè)定236

7.6　系統(tǒng)控制指令編程239

7.6.1　定時(shí)器與顯示控制指令239

7.6.2　電機(jī)轉(zhuǎn)矩限制指令241

7.6.3　伺服軟浮動(dòng)控制指令243

7.7　中斷與故障處理程序編制245

7.7.1　程序中斷與故障處理245

7.7.2　狀態(tài)監(jiān)視（中斷）程序編制247

7.7.3　故障處理程序編制249

第8章　機(jī)器人基本操作253

8.1　控制面板與示教器253

8.1.1　控制面板253

8.1.2　示教器255

8.1.3　操作菜單258

8.2　系統(tǒng)啟動(dòng)與手動(dòng)操作264

8.2.1　冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)及重啟264

8.2.2　初始化啟動(dòng)與控制啟動(dòng)265

8.2.3　機(jī)器人手動(dòng)操作268

8.3　程序創(chuàng)建與程序管理274

8.3.1　程序創(chuàng)建274

8.3.2　標(biāo)題設(shè)定與文件保存278

8.4　程序管理281

8.4.1　程序刪除、復(fù)制與屬性顯示281

8.4.2　程序后臺(tái)編輯283

8.4.3　快捷操作設(shè)定288

第9章　程序輸入與程序編輯291

9.1　指令輸入291

9.1.1　移動(dòng)指令輸入291

9.1.2　附加命令輸入293

9.1.3　暫存器與表達(dá)式輸入295

9.1.4　I/O指令輸入297

9.1.5　其他指令輸入299

9.2　指令編輯301

9.2.1　移動(dòng)指令編輯301

9.2.2　程序點(diǎn)編輯305

9.2.3　暫存器及附加命令編輯307

9.2.4　其他指令編輯308

9.3　程序編輯310

9.3.1　指令插入與刪除310

9.3.2　指令復(fù)制與粘貼312

9.3.3　檢索、替換與編輯撤銷314

9.3.4　程序點(diǎn)排列與注釋隱藏318

9.4　暫存器編輯320

9.4.1　數(shù)值暫存器編輯320

9.4.2　位置暫存器編輯321

9.4.3　碼垛與字符串暫存器編輯323

9.5　碼垛指令編輯與示教325

9.5.1　指令輸入與基本數(shù)據(jù)325

9.5.2　碼垛路線定義328

9.5.3　碼垛形狀定義330

9.5.4　工具姿態(tài)和層式樣定義332

9.5.5　接近、離開路線定義334

9.5.6　基本設(shè)定與形狀示教337

9.5.7　接近、離開路線示教340

9.5.8　指令編輯及間隔堆疊344

9.6　程序調(diào)整與變換345

9.6.1　實(shí)用程序編輯功能345

9.6.2　程序調(diào)整348

9.6.3　程序點(diǎn)平移與旋轉(zhuǎn)變換350

9.6.4　程序點(diǎn)鏡像與旋轉(zhuǎn)變換355

9.6.5　程序點(diǎn)旋轉(zhuǎn)變換356

9.6.6　工具、用戶坐標(biāo)系變換359

9.6.7　軟極限自動(dòng)設(shè)定361

第 10章　控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定364

10.1　機(jī)器人參數(shù)設(shè)定364

10.1.1　機(jī)器人設(shè)定內(nèi)容364

10.1.2　機(jī)器人一般設(shè)定366

10.1.3　工具坐標(biāo)系設(shè)定367

10.1.4　用戶坐標(biāo)系設(shè)定374

10.1.5　JOG坐標(biāo)系設(shè)定377

10.1.6　作業(yè)基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定380

10.2　后臺(tái)程序及宏程序設(shè)定382

10.2.1　后臺(tái)程序設(shè)定382

10.2.2　宏程序創(chuàng)建383

10.2.3　宏指令設(shè)定384

10.2.4　宏指令手動(dòng)386

10.3　遠(yuǎn)程RSR/PNS運(yùn)行設(shè)定389

10.3.1　遠(yuǎn)程運(yùn)行與控制389

10.3.2　RSR/PNS設(shè)定操作394

10.4　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)設(shè)定398

10.4.1　J1/E1軸運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定398

10.4.2　機(jī)器人干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定400

10.4.3　機(jī)器人碰撞保護(hù)設(shè)定402

10.5　機(jī)器人控制參數(shù)設(shè)定405

10.5.1　軟浮動(dòng)控制設(shè)定405

10.5.2　連續(xù)回轉(zhuǎn)控制設(shè)定408

10.5.3　運(yùn)動(dòng)組信號(hào)輸出設(shè)定409

10.6　機(jī)器人操作參數(shù)設(shè)定411

10.6.1　用戶報(bào)警文本設(shè)定411

10.6.2　報(bào)警等級(jí)變更及存儲(chǔ)器配置412

10.6.3　用戶密碼設(shè)定416

10.6.4　機(jī)器人通信設(shè)定422

10.7　系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)定424

10.7.1　時(shí)間及常用功能設(shè)定424

10.7.2　系統(tǒng)其他參數(shù)設(shè)定428

10.7.3　軟極限設(shè)定與超程急停解除430

第 11章　機(jī)器人安裝與調(diào)整433

11.1　機(jī)器人安裝與連接433

11.1.1　產(chǎn)品安全使用標(biāo)識(shí)433

11.1.2　機(jī)器人搬運(yùn)與安裝435

11.1.3　工具及控制部件安裝438

11.1.4　機(jī)器人及工具連接440

11.2　機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定及校準(zhǔn)441

11.2.1　機(jī)器人零點(diǎn)與設(shè)定441

11.2.2　機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)444

11.2.3　機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)定操作447

11.3　機(jī)械限位調(diào)整與快速校準(zhǔn)448

11.3.1　軸運(yùn)動(dòng)范圍與保護(hù)448

11.3.2　機(jī)械限位擋塊安裝與調(diào)整451

11.3.3　機(jī)器人快速校準(zhǔn)操作453

11.4　機(jī)器人負(fù)載設(shè)定與校準(zhǔn)455

11.4.1　機(jī)器人負(fù)載及顯示455

11.4.2　手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入設(shè)定457

11.4.3　工具負(fù)載自動(dòng)測(cè)定459

11.4.4　重力補(bǔ)償設(shè)定461

11.4.5　手腕負(fù)載校準(zhǔn)462

11.5　控制系統(tǒng)I/O配置464

11.5.1　I/O連接與設(shè)定464

11.5.2　I/O-LINK網(wǎng)絡(luò)配置467

11.5.3　通用I/O設(shè)定469

11.5.4　專用I/O設(shè)定473

11.5.5　I/O連接及速度輸出設(shè)定476

11.5.6　內(nèi)部繼電器設(shè)定及I/O仿真479

11.5.7　標(biāo)志及程序執(zhí)行條件設(shè)定481

11.6　系統(tǒng)附加軸配置483

11.6.1　附加軸及網(wǎng)絡(luò)配置483

11.6.2　機(jī)器人變位器配置487

11.6.3　擴(kuò)展軸配置493

11.6.4　獨(dú)立軸配置495

第 12章　程序調(diào)試、系統(tǒng)監(jiān)控與備份498

12.1　程序測(cè)試與自動(dòng)運(yùn)行498

12.1.1　程序試運(yùn)行設(shè)定498

12.1.2　程序試運(yùn)行501

12.1.3　程序自動(dòng)運(yùn)行503

12.2　程序運(yùn)行停止與重啟507

12.2.1　程序暫停、結(jié)束與急停507

12.2.2　系統(tǒng)報(bào)警顯示與運(yùn)行停止510

12.2.3　程序暫停的檢查與重啟513

12.2.4　停止點(diǎn)返回與原軌跡重啟515

12.3　控制系統(tǒng)監(jiān)控517

12.3.1　系統(tǒng)配置及存儲(chǔ)器檢查517

12.3.2　定時(shí)器與程序執(zhí)行記錄520

12.3.3　伺服運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控523

12.3.4　伺服診斷與安全信號(hào)監(jiān)控528

12.4　系統(tǒng)文件保存與安裝530

12.4.1　文件類型與存儲(chǔ)設(shè)備530

12.4.2　存儲(chǔ)器與文件管理533

12.4.3　文件保存與安裝537

12.5　系統(tǒng)備份與恢復(fù)540

12.5.1　系統(tǒng)自動(dòng)備份及設(shè)定540

12.5.2　控制啟動(dòng)備份與恢復(fù)544

12.6　鏡像備份與系統(tǒng)還原546

12.6.1　文件操作鏡像備份與還原546

12.6.2　引導(dǎo)系統(tǒng)操作備份與還原548

第 13章　故障處理與日常維護(hù)551

13.1　機(jī)器人故障分析與處理551

13.1.1　故障分析與報(bào)警顯示551

13.1.2　機(jī)器人常見故障與急停沖擊553

13.1.3　編碼器計(jì)數(shù)出錯(cuò)與處理555

13.2　作業(yè)故障自動(dòng)處理與恢復(fù)557

13.2.1　功能使用與基本設(shè)定557

13.2.2　故障恢復(fù)功能設(shè)定560

13.2.3　自動(dòng)處理報(bào)警登錄563

13.2.4　故障處理程序手動(dòng)執(zhí)行565

13.3　控制系統(tǒng)連接與部件檢查568

13.3.1　系統(tǒng)部件安裝與連接568

13.3.2　電源、面板連接模塊檢查570

13.3.3　CPU模塊狀態(tài)指示與報(bào)警573

13.4　系統(tǒng)連接與伺服報(bào)警及處理577

13.4.1　驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)原理與狀態(tài)檢查577

13.4.2　系統(tǒng)急停報(bào)警及處理581

13.4.3　SV ON/OFF及急停異常報(bào)警及處理585

13.4.4　驅(qū)動(dòng)器及風(fēng)機(jī)報(bào)警與處理588

13.4.5　電機(jī)過載及過流報(bào)警與處理591

13.4.6　位置/速度/轉(zhuǎn)矩報(bào)警與處理593

13.5　機(jī)器人檢修與維護(hù)596

13.5.1　日常檢修與定期維護(hù)596

13.5.2　后備電池與潤(rùn)滑脂更換598

附錄A　程序指令索引表602

附錄Ｂ　控制系統(tǒng)常用參數(shù)605