第1章 緒論
1.1 什么是海洋機(jī)器人
1.2 海洋機(jī)器人的可靠，陸
1.3 水下機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和研究動(dòng)態(tài)
1.4 水面無人艇的發(fā)展現(xiàn)狀和研究動(dòng)態(tài)
1.5 海洋機(jī)器人軟件可靠性技術(shù)現(xiàn)狀
1.5.1 軟件可靠性分類
1.5.2 軟件可靠性研究存在的主要問題
1.5.3 海洋機(jī)器人軟件可靠性研究
1.5.4 海洋機(jī)器人軟件建模技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.5.5 海洋機(jī)器人系統(tǒng)仿真研究現(xiàn)狀

第2章 基于可靠性的軟件建模方法
2.1 海洋機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
2.2 基于語義Petri網(wǎng)的軟件建模步驟
2.3 語義Petri網(wǎng)的定義
2.3.1 HOOPN的定義
2.3.2 HOOPN的行為語義
2.4 SPN中面向?qū)ο蟮谋憩F(xiàn)
2.4.1 信息隱藏
2.4.2 抽象
2.4.3 繼承實(shí)現(xiàn)
2.4.4 參變量的多態(tài)性
2.4.5 對象間的消息傳遞
2.4.6 對象實(shí)例化
2.5 SPN模型的展開
2.6 HOOPN模型的可達(dá)性分析

第3章 模型本體的構(gòu)建
3.1 模型本體的構(gòu)建
3.1.1 模型本體的構(gòu)建準(zhǔn)則
3.1.2 模型知識(shí)的本體表示
3.1.3 模型本體的結(jié)構(gòu)
3.2 Petri網(wǎng)本體的核心概念集
3.2.1 基本元素概念集
3.2.2 結(jié)構(gòu)元素概念集
3.2.3 特征元素概念集
3.2.4 概念間關(guān)系
3.2.5 概念公理
3.2.6 概念函數(shù)
3.3 UML本體的核心概念集
3.3.1 基本元素概念集
3.3.2 結(jié)構(gòu)元素概念集
3.3.3 特征元素概念集

第4章 基于本體映射的模型自動(dòng)轉(zhuǎn)化方法
4.1 本體概念的語義層次
4.2 基于本體映射的模型自動(dòng)轉(zhuǎn)化步驟
4.3 相似度計(jì)算模型
4.3.1 基于特征的相似度計(jì)算
4.3.2 基于語義的相似度計(jì)算
4.3.3 綜合相似度計(jì)算策略
4.4 實(shí)驗(yàn)對比
4.4.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
4.4.2 評(píng)估方法
4.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
4.4.4 與已有方法比較
4.5 分析與評(píng)價(jià)

第5章 AUV軟件系統(tǒng)的SPN模型
5.1 基于語義Petri網(wǎng)的AUV可靠性分析方法
5.2 AUV系統(tǒng)的UML模型
5.3 AUV系統(tǒng)的HOOPN模型
5.4 AUV控制系統(tǒng)可靠性分析

第6章 海洋機(jī)器人分布式仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.1 仿真系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
6.1.1 硬件體系結(jié)構(gòu)
6.1.2 軟件體系結(jié)構(gòu)
6.1.3 信息集成中間件的體系結(jié)構(gòu)
6.2 水下機(jī)器人六自由度水動(dòng)力學(xué)仿真
6.2.1 坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
6.2.2 力、力矩和加速度
6.2.3 速度和位姿
6.2.4 水下機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程
6.3 環(huán)境仿真
6.3.1 潮流的特點(diǎn)
6.3.2 潮流的運(yùn)動(dòng)方程及求解
6.3.3 流函數(shù)生成海流場
6.4 水下機(jī)器人仿真試驗(yàn)
6.4.1 半實(shí)物仿真
6.4.2 遠(yuǎn)距離未知區(qū)域偵察試驗(yàn)
6.4.3 管道跟蹤過程仿真
6.4.4 遠(yuǎn)距離自主采樣過程仿真
后記
參考文獻(xiàn)