第1章  引言
1．1  捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展與現(xiàn)狀
1．2  捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理
1．3  本書的內(nèi)容
第2章  數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1  常用坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換
2．1．1  導(dǎo)航坐標(biāo)系定義
2．1．2  矢量運(yùn)算及坐標(biāo)系變換
2．2姿態(tài)描述方法
2．2．1  方向余弦矩陣
2．2．2  等效旋轉(zhuǎn)矢量
2．2．3  歐拉角
2．2．4  姿態(tài)參考四元數(shù)
2．2．5  姿態(tài)參數(shù)之間的轉(zhuǎn)換
2．2．6  姿態(tài)旋轉(zhuǎn)速率方程
2．3  地球參數(shù)
2．3．1  地球有關(guān)參數(shù)
2．3．2  地球有關(guān)參數(shù)的近似線性化
2．4卡爾曼濾波。．
2．4．1  卡爾曼濾波般框架
2．4．2  卡爾曼增益矩陣計(jì)算
2．4。3  誤差狀態(tài)協(xié)方差矩陣計(jì)算
2．4．4  誤差控制方程
系統(tǒng)基本原理．
基本方程．
3．1．1  姿態(tài)微分方程
3．1．2  速度微分方程
3．1．3  位置微分方程
3．1．4  導(dǎo)航坐標(biāo)系的選擇
三種坐標(biāo)系下的系統(tǒng)導(dǎo)航方程
3．2．1  N坐標(biāo)系丁的系統(tǒng)導(dǎo)航方程
3．2．2  E坐標(biāo)系下的系統(tǒng)導(dǎo)航方程
3．2．3  I坐標(biāo)系下的系統(tǒng)導(dǎo)航方程
系統(tǒng)初始化分析
靜基座姿態(tài)對準(zhǔn)
4．1．1  粗對準(zhǔn)
4．1．2  精對準(zhǔn)
4．1．3  基于卡爾曼濾波器的精對準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)
4．1．4  精對準(zhǔn)結(jié)束時(shí)殘余傾斜影響的消除
動(dòng)基座姿態(tài)對準(zhǔn)”
4．2．1  采用E坐標(biāo)系下觀測信息的動(dòng)基座傳遞對準(zhǔn)
4．2．2  采用N坐標(biāo)系下觀測信息的動(dòng)基座傳遞對準(zhǔn)
4．2．3  速度匹配與積分速度匹配機(jī)制的比較分析
N坐標(biāo)系初始化
4．3．1  基于游動(dòng)方位角設(shè)定的N坐標(biāo)系姿態(tài)初始化
4．3．2  基于變換矩陣直接修正的N坐標(biāo)系姿態(tài)初始化
導(dǎo)航解算方法分析
姿態(tài)解算算法
5．1．1  B坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)更新
5．1．2  L坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)更新
5．1．3  姿態(tài)四元數(shù)歸化
速度解算算法
5．2．1  重力／科里奧利加速度引起的速度增量
5．2．2  比力加速度引起的速度增量
位置解算算法
5．3．1  簡單位置解算算法
5．3．2  高精度位置解算算法
5.4  算法與更新速率的選擇
……
常用符號表
參考文獻(xiàn)