第1章 引言
1.1 路徑規(guī)劃公式
1.2 路徑規(guī)劃的約束條件
1.2.1 可飛行的路徑：滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)特性
1.2.2 無(wú)人機(jī)的慣性運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系
1.2.3 在路徑規(guī)劃中產(chǎn)生安全路徑
1.3 協(xié)同路徑規(guī)劃與任務(wù)規(guī)劃
1.4 路徑規(guī)劃——綜述
1.5 路圖法
1.5.1 可視圖法
1.5.2 Vbronoi圖
1.6 概率法
1.7 勢(shì)場(chǎng)法
1.8 單元分解法
1.9 最優(yōu)控制
1.10 最優(yōu)化技術(shù)
1.11 路徑規(guī)劃的軌跡
1.12 本書(shū)的主要內(nèi)容
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第2章 二維路徑規(guī)劃
2.1 Dubins路徑
2.2 采用解析幾何方法設(shè)計(jì)Dubins路徑
2.2.1 Dubins路徑：外切線解
2.2.2 Dubins路徑：內(nèi)切線解
2.3 Dubins路徑的存在條件
2.4 Dubins路徑的長(zhǎng)度
2.5 采用微分幾何方法設(shè)計(jì)Dubins路徑
2.6 曲率連續(xù)的路徑
2.7 可飛行的回旋路徑產(chǎn)生方法
2.8 可飛行的PH路徑產(chǎn)生方法（二維）
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第3章三維路徑規(guī)劃
3.1 采用微分幾何方法設(shè)計(jì)三維Dubins路徑
3.2 三維Dubins路徑的長(zhǎng)度
3.3 三維空間的：PH曲線路徑
3.3.1 空間PH曲線
3.4 可飛行PH路徑的設(shè)計(jì)
3.4.1 可飛行路徑的設(shè)計(jì)
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第4章 碰撞回避
4.1 障礙物回避研究
4.2 避開(kāi)已知障礙物的算法
4.2.1 障礙物與直線相交的檢測(cè)方法
4.2.2 直線段與障礙物相交
4.2.3 圓弧段與障礙物相交
4.3 回避環(huán)境中未知的靜止障礙物
4.3.1 安全圓算法
4.3.2 中間航點(diǎn)算法
4.4 算法的應(yīng)用
4.4.1 Dubins路徑的修正
4.4.2 Clothoid路徑的修正
4.4.3 PH路徑修正
4.4.4 三維空間內(nèi)的障礙回避
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第5章 路徑跟隨制導(dǎo)
5.1 跟隨Dubins路徑
5.2 線性制導(dǎo)算法
5.3 非線性動(dòng)態(tài)逆制導(dǎo)
5.4 回避動(dòng)態(tài)障礙物制導(dǎo)
5.4.1 無(wú)人機(jī)的方向控制
5.4.2 多碰撞解決方法
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第6章 多無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃
6.1 問(wèn)題描述
6.2 同時(shí)到達(dá)問(wèn)題
6.3 階段一：產(chǎn)生可飛行路徑
6.4 階段二：產(chǎn)生可行路徑
6.4.1 最小分離距離法
6.4.2 不相交路徑法
6.4.3 偏移曲線法
6.5 階段三：產(chǎn)生等長(zhǎng)度路徑
6.6 產(chǎn)生多條路徑算法
6.7 多無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃算法的應(yīng)用
6.7.1 二維Dubins路徑
6.7.2 二維Clothoid路徑
6.8 二維：PH路徑
6.9 三維：Dubins路徑
6.10 三維PH路徑
參考文獻(xiàn)
附錄A 微分幾何
A.1 Frenet—Serret等式
A.2 曲率和的撓率重要性
A.3 運(yùn)動(dòng)與坐標(biāo)系
參考文獻(xiàn)
附錄B Pythagorean Hodograph曲線
B.1 Pythagorean Hodograph曲線
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