本書系統(tǒng)介紹兩種參數(shù)靈敏度理論，定量分析系統(tǒng)各類參數(shù)的變化對足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)控制性能的影響程度，為足式機(jī)器人腿部驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和補(bǔ)償控制奠定基礎(chǔ)。全書共6章，第1章主要介紹足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)靈敏度分析的意義與發(fā)展現(xiàn)狀；第2章主要為足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)與腿部關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動單元數(shù)學(xué)建模、阻抗控制數(shù)學(xué)建模；第3章為液壓驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)靈敏度分析新方法，包含軌跡靈敏度理論基礎(chǔ)和矩陣靈敏度理論基礎(chǔ)；第4章為液壓驅(qū)動單元位置及力控制參數(shù)靈敏度動態(tài)分析與定量分析，以及對應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究；第5章為液壓驅(qū)動單元基于位置及力的阻抗控制靈敏度動態(tài)分析與定量分析，以及對應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究；第6章為總結(jié)與展望。

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