第1章工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程基礎(chǔ) 001
1.1認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人 001
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生 001
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的分類 002
1.1.3工業(yè)機(jī)器人的基本工作原理 009
1.2工業(yè)機(jī)器人的組成 009
1.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 010
1.2.2驅(qū)動系統(tǒng) 024
1.2.3控制系統(tǒng) 024
1.2.4傳感系統(tǒng) 025
1.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 026
1.3.1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 026
1.3.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境 030
1.3.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 032
1.3.4工業(yè)機(jī)器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用 036
1.4工業(yè)機(jī)器人操作準(zhǔn)備 038
1.4.1進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人車間 038
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的基本術(shù)語 040
1.4.3工業(yè)機(jī)器人的圖形符號體系 041
1.4.4工業(yè)機(jī)器人的安全符號 044
1.4.5操作規(guī)程 047

第2章工業(yè)機(jī)器人的操作 051
2.1工業(yè)機(jī)器人的基本操作 051
2.1.1示教器的基本操作 051
2.1.2ABB機(jī)器人系統(tǒng)的基本操作 055
2.1.3新建和加載程序 061
2.1.4導(dǎo)入EIO文件 065
2.2工業(yè)機(jī)器人的手動操縱方式 070
2.2.1手動操縱機(jī)器人 070
2.2.2手動操縱的快捷方式 077
2.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)置 078
2.3.1程序數(shù)據(jù)的類型 079
2.3.2常用程序數(shù)據(jù)說明舉例 080
2.3.3程序數(shù)據(jù)的建立 085
2.4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系 087
2.4.1工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 089
2.4.2工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系 091
2.4.3工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置及選擇 094
2.4.4工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定 095
2.4.5工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定 099
2.4.6有效載荷loaddata的設(shè)定 104

第3章工業(yè)機(jī)器人通信 106
3.1標(biāo)準(zhǔn)I／O板的配置 106
3.1.1ABB機(jī)器人I/O通信的種類 106
3.1.2信號定義 109
3.1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的設(shè)置 111
3.1.4定義輸入/輸出信號 114
3.1.5定義組輸入/輸出信號 121
3.1.6I/O信號監(jiān)控與操作 128
3.1.7定義模擬輸出信號ao1 131
3.2關(guān)聯(lián)信號 138
3.2.1系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 138
3.2.2定義可編程按鍵 144

第4章軌跡類工作站的現(xiàn)場編程 147
4.1典型軌跡類作業(yè)的規(guī)劃 147
4.1.1涂膠裝配 148
4.1.2點(diǎn)焊 151
4.1.3弧焊 154
4.1.4軌跡類周邊設(shè)備的作業(yè)規(guī)劃 156
4.2軌跡程序的編制 157
4.2.1常用運(yùn)動指令 157
4.2.2FUNCTION功能 162
4.2.3簡單運(yùn)算指令 163
4.2.4ABB機(jī)器人基本運(yùn)動指令的操作 164
4.2.5FUNCTION功能的操作 177
4.2.6賦值指令 186
4.3坐標(biāo)變換 192
4.3.1工件坐標(biāo)系變換 192
4.3.2工具坐標(biāo)系偏移功能 201

第5章搬運(yùn)類程序的編制 202
5.1搬運(yùn)類程序的編制指令 203
5.1.1指令介紹 203
5.1.2區(qū)域檢測(World Zones) 的I/O信號設(shè)定 208
5.1.3創(chuàng)建帶參數(shù)的例行程序 213
5.1.4數(shù)組 216
5.2搬運(yùn)程序的編制 220
5.2.1輔助標(biāo)定工具 220
5.2.2平口手爪工具負(fù)載測算 220
5.2.3搬運(yùn) 225
5.3工業(yè)機(jī)器人電機(jī)裝配 231
5.3.1自動更換末端執(zhí)行裝置 231
5.3.2裝配程序的編制 233
5.4碼垛程序編制 235
5.4.1碼垛工藝 235
5.4.2重疊式碼垛 238
5.4.3縱橫交錯式碼垛 243
5.4.4旋轉(zhuǎn)交錯式碼垛 245
5.4.5環(huán)形倉碼垛 248

第6章工業(yè)機(jī)器人的維護(hù) 250
6.1維護(hù)標(biāo)準(zhǔn) 250
6.1.1間隔說明 250
6.1.2清潔工業(yè)機(jī)器人 250
6.2檢查與更換 252
6.2.1檢查 252
6.2.2更換 258
6.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測 262
6.3.1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)檢測 262
6.3.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)檢測 264

參考文獻(xiàn) 266

附錄1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB初級）理論試題 267

附錄2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB初級）實(shí)操考核任務(wù)書 275

附錄3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB初級）實(shí)操考核評分表 280