基礎(chǔ)篇
第1章 多體系統(tǒng)動力學(xué)與虛擬樣機(jī)技術(shù)概述 002
1.1 多體系統(tǒng)動力學(xué)簡介 002
1.1.1 多體系統(tǒng)動力學(xué)基本概念 002
1.1.2 多體系統(tǒng)建模理論 004
1.1.3 多體系統(tǒng)動力學(xué)數(shù)值求解 005
1.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)簡介 007
1.2.1 機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計的基本流程 008
1.2.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)的簡介 008
1.2.3 虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用 009
1.2.4 虛擬樣機(jī)技術(shù)軟件 010

第2章 ADAMS 2020 簡介 011
2.1 ADAMS 2020 功能簡介 011
2.2 ADAMS 多體系統(tǒng)建�；�礎(chǔ) 013
2.2.1 參考標(biāo)記 013
2.2.2 坐標(biāo)系 014
2.3 ADAMS 運(yùn)動學(xué)分析 016
2.3.1 ADAMS 運(yùn)動學(xué)方程 016
2.3.2 ADAMS 運(yùn)動學(xué)方程的求解 017
2.4 ADAMS 動力學(xué)分析 017
2.4.1 ADAMS 動力學(xué)方程 017
2.4.2 ADAMS 動力學(xué)初始條件分析 020
2.4.3 ADAMS 動力學(xué)方程的求解 022
2.5 ADAMS 求解器算法簡介 023
2.5.1 ADAMS 數(shù)值算法簡介 023
2.5.2 動力學(xué)求解算法簡介 025
2.5.3 坐標(biāo)縮減的微分方程求解過程算法 026
2.5.4 剛性問題求解算法選擇 026

第3章 ADAMS 操作基礎(chǔ) 028
3.1 ADAMS 的工作環(huán)境 028
3.2 ADAMS 的工作界面 030
3.3 物體與約束 031
3.3.1 物體 031
3.3.2 約束 035
3.4 載荷 038
3.5 標(biāo)記點 039
3.6 仿真和動畫 040
3.7 輸出曲線 041
3.8 實例：臺虎鉗仿真 041
3.8.1 臺虎鉗裝配與運(yùn)動分析 041
3.8.2 臺虎鉗仿真分析思路 042
3.8.3 臺虎鉗仿真操作過程 042

第4章 創(chuàng)建載荷 049
4.1 外部載荷 049
4.2 柔性連接 051
4.3 摩擦力 054
4.4 實例 056
4.4.1 實例一：曲柄滑塊的仿真分析 056
4.4.2 實例二：牛頭刨床的仿真分析 063
4.5 本章小結(jié) 070

第5章 求解與后處理 071
5.1 求解 071
5.1.1 求解類型 071
5.1.2 模型驗證 072
5.1.3 仿真控制 072
5.1.4 傳感器 075
5.2 后處理 076
5.2.1 后處理的作用 077
5.2.2 后處理界面 077
5.2.3 后處理的常用工具 078
5.3 創(chuàng)建動畫 083
5.3.1 動畫類型 083
5.3.2 創(chuàng)建動畫方法 083
5.3.3 演示與控制動畫 084
5.3.4 保存動畫 086
5.4 創(chuàng)建測量曲線 086
5.4.1 曲線圖的類型 086
5.4.2 創(chuàng)建曲線圖 087
5.4.3 數(shù)學(xué)計算曲線圖 088
5.4.4 曲線圖的處理 089
5.5 實例分析：機(jī)械手搬運(yùn)過程的多剛體分析 091
5.5.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點及搬運(yùn)過程 091
5.5.2 搬運(yùn)系統(tǒng)動力學(xué)分析思路及要點 092
5.5.3 動力學(xué)分析 092
5.6 本章小結(jié) 106

第6章 多剛體系統(tǒng)建模與仿真 107
6.1 創(chuàng)建模型 107
6.2 定義材料 110
6.3 創(chuàng)建約束 110
6.4 創(chuàng)建驅(qū)動 112
6.5 求解 113
6.6 仿真與后處理 114
6.7 仿真實例一 115
6.8 仿真實例二 123

第7章 剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)建模與仿真 138
7.1 利用ADAMS 離散柔性連接 138
7.2 利用外部軟件建立柔性體 138
7.2.1 模態(tài)的概念 138
7.2.2 柔性體的替換與編輯 139
7.2.3 剛?cè)狍w之間的約束 139
7.3 實例一：搖頭風(fēng)扇剛?cè)釀恿�學(xué)分析 139
7.4 實例二：鐘擺機(jī)構(gòu)剛體離散及動力學(xué)分析 155
7.5 本章小結(jié) 162

第8章 多柔體系統(tǒng)建模與仿真 163
8.1 多柔體系統(tǒng)動力學(xué)的主要問題 164
8.2 實例：四桿機(jī)構(gòu)柔體動力學(xué)仿真分析 164
8.3 本章小結(jié) 171

第9章 機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合仿真 172
9.1 ADAMS 控制工具 172
9.1.1 創(chuàng)建控制模塊 174
9.1.2 控制工具欄 174
9.1.3 控制模塊校驗 176
9.2 ADAMS/Controls 求解基本步驟 176
9.3 ADAMS 與其他控制程序的聯(lián)合控制 187
9.3.1 加載 ADAMS/Controls 模塊 187
9.3.2 定義輸入輸出 188
9.3.3 導(dǎo)出控制參數(shù) 189

第10章 ADAMS 與其他軟件接口及實戰(zhàn) 191
10.1 數(shù)據(jù)交換的必要性 191
10.2 Pro/E 與ADAMS 的數(shù)據(jù)交換 191
10.3 Solidworks 與ADAMS 的數(shù)據(jù)交換 192
10.4 UG 與ADAMS 的數(shù)據(jù)交換 192
10.5 UG 和ADAMS 間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換實例 193

實例篇
第11章 操作實例 200
11.1 創(chuàng)建接觸實例 200
11.2 動畫與曲線圖實例 216
11.3 柔性體創(chuàng)建實例 222
11.3.1 模型的創(chuàng)建 222
11.3.2 曲柄群機(jī)構(gòu)連桿離散柔性體連接 229
11.3.3 曲柄群機(jī)構(gòu)連桿外部導(dǎo)入mnf 231
11.4 剛?cè)狁詈戏抡鎸嵗?248
11.4.1 敲擊過程的剛?cè)狁詈吓鲎卜治?248
11.4.2 連桿結(jié)構(gòu)動力學(xué)仿真 262
11.5 偏心連桿機(jī)電聯(lián)合仿真 269

第12章 綜合實例一：吊車起吊過程的多剛體分析 277
12.1 吊車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點及起吊過程 277
12.2 吊車系統(tǒng)動力學(xué)分析思路及要點 278
12.3 動力學(xué)分析 278

第13章 綜合實例二：鐘擺機(jī)構(gòu)剛?cè)狁詈蟿恿�學(xué)分析 292
13.1 鐘擺機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點與技術(shù)分析 292
13.2 鐘擺機(jī)構(gòu)的動力學(xué)分析思路及要點 292
13.3 動力學(xué)分析 292

第14章 綜合實例三：焊接機(jī)械手多柔體動力學(xué)分析 307
14.1 焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點與技術(shù)分析 307
14.2 焊接機(jī)械手的動力學(xué)分析思路及要點 307
14.3 動力學(xué)分析 308