項目一 工業(yè)機器人的認知及基本操作 1
任務一 認識工業(yè)機器人 1
學習目標 1
任務描述 1
任務實施 2
一、了解工業(yè)機器人的定義和分類 2
二、認識工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 5
三、認識工業(yè)機器人的外圍設備 7
四、認識工業(yè)機器人的自由度 9
五、了解工業(yè)機器人的坐標系 10
六、認識工業(yè)機器人的插補運動 12
任務考核和評價 13
任務拓展 13
任務二 配置示教器操作環(huán)境 14
學習目標 14
任務描述 14
任務實施 15
一、用管理員身份登錄示教器 15
二、更改示教器語言為中文 16
三、了解并操作示教器各功能鍵 17
任務考核和評價 18
任務拓展 20
任務三 工業(yè)機器人示教器的基本操作 21
學習目標 21
任務描述 21
任務實施 22
一、連接系統(tǒng)仿真 22
二、下載工程到控制器 24
三、設定機器人運行模式 27
四、信息報告管理 27
任務考核和評價 28
任務拓展 29

項目二 使用工業(yè)機器人運動指令編程 33
任務一 編寫機器人抓取工具的程序 33
學習目標 33
任務描述 33
任務實施 34
一、創(chuàng)建位置變量與點位示教 34
二、創(chuàng)建基本運動指令 36
三、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號指令 43
四、創(chuàng)建抓取膠槍和放置膠槍的程序 44
五、程序調試與運行 51
任務考核和評價 53
任務拓展 54
任務二 編寫機器人運行簡單軌跡的程序 55
學習目標 55
任務描述 55
任務實施 56
一、I/O 配置及工程下載到控制器 56
二、連接系統(tǒng)仿真 56
三、軌跡設置 58
四、添加程序指令 59
五、程序調試及運行 63
任務考核和評價 64
任務拓展 65
任務三 編寫機器人運行復合軌跡的程序 66
學習目標 66
任務描述 66
任務實施 67
一、I/O 配置及工程下載到控制器 67
二、連接系統(tǒng)仿真 67
三、軌跡編程及調試 67
任務考核和評價 70
任務拓展 72
一、系統(tǒng)指令 72
二、系統(tǒng)功能指令 73

項目三 創(chuàng)建工業(yè)機器人坐標系 75
任務一 創(chuàng)建工業(yè)機器人參考坐標系 75
學習目標 75
任務描述 75
任務實施 76
一、了解參考坐標系 76
二、設置參考坐標系指令 76
三、創(chuàng)建參考坐標系 77
四、利用三點法（含原點）示教參考坐標系 78
五、利用三點法（無原點）示教參考坐標系 81
任務考核和評價 85
任務拓展 86
任務二 創(chuàng)建工業(yè)機器人工具坐標系 88
學習目標 88
任務描述 89
任務實施 89
一、了解工具坐標系的示教 89
二、配置機器人I/O 信號并下載到控制器 93
三、創(chuàng)建工具坐標系 96
任務考核和評價 105
任務拓展 106

項目四 編寫及調試工業(yè)機器人控制程序 111
任務一 編寫及調試機器人簡單碼垛程序 111
學習目標 111
任務描述 111
任務實施 112
一、新建項目及程序 112
二、編寫及調試碼垛程序 113
任務考核和評價 136
任務拓展 137
任務二 編寫及調試機器人簡單拆垛程序 138
學習目標 138
任務描述 138
任務實施 139
一、新建項目及程序 139
二、編寫及調試拆垛程序 140
任務考核和評價 157
任務拓展 158
任務三 編寫及調試機器人綜合應用程序 159
學習目標 159
任務描述 159
任務實施 160
一、新建項目及程序 160
二、創(chuàng)建參考坐標系 161
三、編寫控制程序 163
任務考核和評價 166
任務拓展 167

參考文獻 168