第1章 緒論
1．1 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的概念與發(fā)展
1．2 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的相關(guān)應(yīng)用
1．4 本書的內(nèi)容安排

第2章 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1 系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)形式
2．2 高精度繩索驅(qū)動(dòng)模組設(shè)計(jì)
2．3 高精度繩索驅(qū)動(dòng)模組測(cè)試
2．4 高集成度一體化機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2．5 動(dòng)錨點(diǎn)座機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2．6 本章小結(jié)

第3章 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．1 系統(tǒng)坐標(biāo)系建立與參數(shù)描述
3．2 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．3 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)
3．4 正運(yùn)動(dòng)學(xué)的區(qū)間分析解法
3．5 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析舉例
3．6 本章小結(jié)

第4章 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定
4．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的基本概念
4．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的一般原理及分類
4．3 基于激光跟蹤儀的外部標(biāo)定方法
4．4 基于傾角計(jì)的外部標(biāo)定方法
4．5 機(jī)器人自標(biāo)定方法
4．6 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定仿真舉例分析
4．7 本章小結(jié)

第5章 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人靜力學(xué)
5．1 考慮彈性變形的柔索建模方法
5．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)-靜力學(xué)聯(lián)合建模方法
5．3 基于小能量法的靜力學(xué)通解
5．4 靜態(tài)剛度建模與定位誤差分析
5．5 考慮繩索懸垂的力分布方法
5．6 靜態(tài)仿真分析舉例
5．7 靜態(tài)實(shí)驗(yàn)和靜態(tài)剛度分析
5．8 本章小結(jié)

第6章 動(dòng)態(tài)剛度矩陣及柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
6．1 同時(shí)考慮質(zhì)量和彈性的柔索動(dòng)力學(xué)建模
6．2 基于動(dòng)態(tài)剛度矩陣法的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模
6．3 柔索-動(dòng)平臺(tái)耦合振動(dòng)分析
6．4 動(dòng)力學(xué)仿真分析舉例
6．5 動(dòng)力學(xué)軌跡實(shí)驗(yàn)和動(dòng)態(tài)剛度分析
6．6 本章小結(jié)

第7章 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人控制
7．1 力／位混合控制模型
7．2 力柔順控制模型
7．3 基于柔順控制的微重力環(huán)境模擬
7．4 系統(tǒng)控制硬件的一般組成
7．5 控制仿真分析舉例
7．6 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)
7．7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
名詞索引
附表符號(hào)解釋
附錄 部分彩圖