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全書共分為11章，系統(tǒng)深入地介紹了空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略，包括發(fā)展現(xiàn)狀及建模方法，面向控制的傳感器信號改進，導(dǎo)航方案與控制策略等三大部分。其中發(fā)展現(xiàn)狀部分分別對姿態(tài)估計、控制器、數(shù)據(jù)融合、控制與導(dǎo)航、避障以及遙操作等各個方面進行了梳理性綜述，建模方法則介紹了三種典型的數(shù)學(xué)建模方法；面向控制的傳感器信號改進部分介紹了方位估計中的傳感器數(shù)據(jù)融合、無人機定位中的數(shù)據(jù)融合等；導(dǎo)航方案與控制策略部分介紹了非線性控制算法、軌跡生成、規(guī)劃與跟蹤、路障規(guī)避等。

近年來，人們不斷地探索和挖掘無人機在室內(nèi)場景下的應(yīng)用潛力，如室內(nèi)無人機安防巡邏、搜索救援、編隊等。為加速促進無人機在室內(nèi)應(yīng)用的落地，信息融合、自主控制及室內(nèi)導(dǎo)航等相關(guān)技術(shù)不斷地發(fā)展和實踐，其中，室內(nèi)導(dǎo)航作為室內(nèi)飛行的核心技術(shù)，其地位作用日益凸顯。無人機在室內(nèi)自主執(zhí)行任務(wù)時，由于環(huán)境的相對封閉、空間有限、未知因素多等諸多特殊性，以及無人機平臺自身的穩(wěn)定性要求，這使得實現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航相比室外導(dǎo)航更具有挑戰(zhàn)性。

　　本書既有對當(dāng)前諸多無人機室內(nèi)導(dǎo)航相關(guān)知識的梳理介紹，使讀者對無人機室內(nèi)導(dǎo)航問題有一個全局的概略性的認(rèn)識，又提出了具體的技術(shù)解決方案并進行了實驗驗證，包括數(shù)學(xué)仿真、半實物測試以及實飛測試等。本書從工程實現(xiàn)的角度涵蓋了室內(nèi)飛行無人機所涉及的信號層、控制層、應(yīng)用層等全流程、全要素，對工程實踐具有很強的指導(dǎo)意義；將導(dǎo)航與控制進行了深度地融合性考慮，提出一些創(chuàng)新性的設(shè)計方法，這對開拓?zé)o人機研發(fā)者思路具有一定的借鑒意義；同時還給出了無人機室內(nèi)飛行在導(dǎo)航、控制、路徑規(guī)劃等各個方面的仿真與實測結(jié)果，這對工程實踐具有很強的參考價值。

　　本書能夠直接有效地幫助讀者搭建一個室內(nèi)無人機飛行系統(tǒng)，而不需要讀者過多地去關(guān)注其他各種無關(guān)的導(dǎo)航控制技術(shù)。另外，本書并不是對各種室內(nèi)定位技術(shù)和飛行控制技術(shù)一種泛化的介紹，而是緊扣典型適用于室內(nèi)自主飛行的導(dǎo)航定位策略進行深入的闡述，給讀者提供直接且有效的操作指南。本書適合軍事和民用相關(guān)領(lǐng)域的科研工作者、工程技術(shù)人員，以及無人機業(yè)余愛好者閱讀和學(xué)習(xí)。

　　本書第1～3章，第10～11章由王雷鋼翻譯，第4～5章由周繼航翻譯，第6～9章由何奎翻譯，王雷鋼負(fù)責(zé)全書統(tǒng)稿。

　　由于譯者水平有限，書中難免存在不足或疏漏，懇請專家、學(xué)者和廣大讀者批評指正。

Pedro Castillo Garcia于1997年獲得扎卡特佩克技術(shù)研究所（墨西哥，莫雷洛斯）機電工程學(xué)士學(xué)位，2000年在墨西哥埃斯圖迪亞研究中心獲得電氣工程理學(xué)碩士學(xué)位，2004年在法國貢比涅技術(shù)大學(xué)獲得自動控制博士學(xué)位。他曾先后在澳大利亞悉尼大學(xué)（2004）、美國麻省理工學(xué)院（2005）、西班牙巴侖西亞理工大學(xué)（2005）進行學(xué)術(shù)訪問。2005年，他獲得了法國EEA俱樂部頒發(fā)的自動控制****博士論文獎。Pedro Castillo Garcla于2014年1月從法國貢比涅技術(shù)大學(xué)獲得HDR學(xué)位。2012年12月至2014年1 1月，他曾在墨西哥LAFMIA UMI CNRS 3175 CINVESTAV-IPN擔(dān)任訪問學(xué)者。目前，他是法國國家研究基金會（CNRS）的研究員，在法國貢比涅技術(shù)大學(xué)的Heudiasyc實驗室工作。Pedro Castillo Garcia與其他人合作在斯普林格出版社出版專著一部，并與他人合著了20多篇論文。Pedro Castillo Garcia的研究領(lǐng)域主要涉及實時控制及應(yīng)用、非線性動力學(xué)與控制、無人機、視覺和欠驅(qū)動機械系統(tǒng)。

　　Laura Elena Munoz Hernandez出生于墨西哥的伊達爾戈，她于2005年獲得了伊達爾戈州自治大學(xué)電子和電信工程學(xué)士學(xué)位，2007年獲得了自動化與控制碩士學(xué)位。2012年，在法國貢比涅技術(shù)大學(xué)獲得了自動控制博士學(xué)位。在博士研究期間，曾于201 2年在西班牙巴倫西亞理工大學(xué)進行科研實習(xí)。目前，她在法國一家初創(chuàng)公司擔(dān)任研發(fā)工程師。她的研究領(lǐng)域主要包括實時控制及應(yīng)用、嵌入式控制系統(tǒng)、非線性魯棒控制、最優(yōu)控制以及自動駕駛車輛的視覺和控制。

　　Pedro GarcTa Gil出生于西班牙的巴倫西亞，2007年在西班牙巴倫西亞理工大學(xué)獲得了控制系統(tǒng)和工業(yè)計算的博士學(xué)位，目前是巴倫西亞理工大學(xué)自動控制專業(yè)的助理教授。作為訪問研究員，他曾先后于2006年在瑞典隆德大學(xué)的Lund技術(shù)研究所，2007年在法國貢比涅技術(shù)大學(xué)，2010在巴西弗洛里安諾波利斯大學(xué)，2014年在英國謝菲爾德大學(xué)，2016在中國杭州大學(xué)做訪問學(xué)者。Prdro Garcia Gil與他人合著論文20多篇，他的研究領(lǐng)域主要涉及時滯系統(tǒng)、嵌入式控制系統(tǒng)和自動駕駛車輛控制等。

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