機器人驅(qū)動與控制技術(shù)是機器人運動控制領(lǐng)域的重要組成部分，本書作為該領(lǐng)域的人門指導(dǎo)教材，在內(nèi)容上既囊括了機器人驅(qū)動與控制的基礎(chǔ)理論和機器人運動控制相關(guān)的基本操作。又包括常見的步進電動機、伺服電動機、新型驅(qū)動技術(shù)、常用的傳感器和控制器、傳動鏈設(shè)計和人型機器人的運動控制等。本書兼顧理論和實踐，以淺顯易懂的方式講解基礎(chǔ)理論，并強調(diào)實踐的操作過程。本書結(jié)構(gòu)清晰、內(nèi)容全面、知識完整，理論部分通俗易懂，實踐部分復(fù)現(xiàn)性強，書中介紹了大量的實驗案例，并配有程序代碼。
第1章 機器人概述
1.1 機器人基本知識
1.2 機器人的技術(shù)參數(shù)與分類
1.3 機器人驅(qū)動與控制
1.4 基本儀器設(shè)備使用
1.5 基本儀器設(shè)備使用：Arduino
第2章 步進電動機驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
2.1 步進電動機及其在機器人中的應(yīng)用
2.2 機器人驅(qū)動與控制技術(shù)教案
2.3 Arduino控制步進電動機
第3章 機器人伺服電動機驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
3.1 直流伺服電動機及其在機器人中的應(yīng)用
3.2 無刷直流電動機
3.3 機器人交流伺服電動機驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
3.4 電機拆裝實驗
3.5 Arduino控制直流電機
3.6 PWM舵機控制實踐1：舵機運動、舵機與電位器隨動
3.7 總線舵機控制實踐1：調(diào)試軟件使用、舵機直接運行
第4章 新型機器人驅(qū)動技術(shù)
4.1 氣動系統(tǒng)及其在機器人中的應(yīng)用
4.2 機器人液壓驅(qū)動與控制技術(shù)及其應(yīng)用
4.3 其他新型機器人驅(qū)動簡介
4.4 Roban機器人
4.5 Roban機器人使用概述
第5章 機器人控制常用傳感器與控制器件
5.1 常用的運動測量傳感器
5.2 常用的機器人運動測量傳感器
5.3 機器人驅(qū)動與控制技術(shù)
5.4 常見機器人控制器件
5.5 傳感器數(shù)據(jù)采集實踐
第6章 機器人傳動鏈設(shè)計
6.1 機器人關(guān)節(jié)慣量與轉(zhuǎn)矩計算
6.2 傳動機構(gòu)概論
6.3 運動轉(zhuǎn)矩的計算
6.4 常見電機與傳動機構(gòu)的選擇
6.5 伺服減速電機選型
6.6 舵機拆裝：PWM舵機和總線舵機
6.7 Vrep軟件使用概述
第7章 機器人整機控制
7.1 機器人運動學(xué)簡介
7.2 機器人動力學(xué)概論
7.3 運動控制器硬件和軟件
7.4 PID控制器簡介
7.5 總線舵機控制實踐2：驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整
7.6 Roban腿部運動仿真實驗
7.7 Roban腿部運動實踐
7.8 Roban整機運動控制實踐
7.9 機械臂逆解實物實驗
第8章 機器人軌跡規(guī)劃
8.1 機器人軌跡規(guī)劃和運動曲線基本概念
8.2 常見運動曲線
8.3 機器人關(guān)節(jié)插值
8.4 機器人驅(qū)動與控制技術(shù)
8.5 PWM舵機控制實踐2：舵機軌跡插值
8.6 總線舵機控制實踐3：舵機軌跡插值1
8.7 總線舵機控制實踐4：舵機軌跡插值2
8.8 Roban物體跟隨仿真
8.9 Roban物體跟隨實踐
8.10 Roban人臉跟隨實踐
參考文獻
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