本書主要對安川工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)基礎(chǔ)知識、手動操縱技巧、運動指令編程應(yīng)用、通用I/O信號操作與編程應(yīng)用、數(shù)學(xué)指令和流程控制類指令綜合編程應(yīng)用、區(qū)域干涉功能等進(jìn)行了詳細(xì)介紹，并通過曲線軌跡編程、九宮格碼垛等案例編程進(jìn)行綜合應(yīng)用講解。每章后留有習(xí)題并在附錄中給出了習(xí)題答案。
隨著《中國制造2025》國家戰(zhàn)略規(guī)劃在2015年被提出，工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)的使用量越來越多，應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣，相關(guān)技能人才也日益緊缺。2019年，人力資源和社會保障部發(fā)布了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運維員等15個新職業(yè)。2021年，廣東智通職業(yè)培訓(xùn)學(xué)院被評為廣東省2021年第一批職業(yè)技能等級認(rèn)定社會培訓(xùn)評價組織，對工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（四級/三級）、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運維員（四級/三級）、電工（五級/四級/三級）進(jìn)行人才評價認(rèn)定工作，培養(yǎng)滿足當(dāng)前社會發(fā)展需要的高技能人才。
近些年，廣東智通職業(yè)培訓(xùn)學(xué)院為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用一線技術(shù)人員、工業(yè)機(jī)器人集成方案供應(yīng)商的銷售人員，以及高等院校機(jī)電一體化、電氣控制、機(jī)器人工程專業(yè)的師生編寫出版了ABB工業(yè)機(jī)器人系列圖書，受到了讀者廣泛好評。本書是針對安川工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程的又一力作。
安川工業(yè)機(jī)器人（YASKAWA）作為“工業(yè)機(jī)器人四大家族”之一，在國內(nèi)有大量的用戶，相關(guān)技能型人才需求也很多。本書為了方便讀者學(xué)習(xí)，結(jié)合性的對安川工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC進(jìn)行了介紹，就算現(xiàn)場沒有真實的機(jī)器人，也能通過仿真軟件對本書大多數(shù)知識點進(jìn)行練習(xí)。本書對安川工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識、手動操縱技巧、運動指令編程應(yīng)用、通用I/O信號操作與編程應(yīng)用、數(shù)學(xué)指令和流程控制類指令綜合編程應(yīng)用、區(qū)域干涉功能等進(jìn)行了詳細(xì)介紹，最后再通過曲線軌跡編程、九宮格碼垛編程等案例進(jìn)行綜合應(yīng)用講解，力爭讓讀者熟練掌握安川工業(yè)機(jī)器人操作與編程的技巧。
廣東智通職業(yè)培訓(xùn)學(xué)院（又稱智通教育）創(chuàng)立于1998年，是由廣東省人力資源和社會保障廳批準(zhǔn)成立的智能制造人才培訓(xùn)機(jī)構(gòu)，是廣東省機(jī)器人協(xié)會理事單位、東莞市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會副會長單位、東莞市職業(yè)技能定點培訓(xùn)機(jī)構(gòu)。智通教育智能制造學(xué)院聘請廣東省機(jī)器人協(xié)會秘書長、廣東工業(yè)大學(xué)研究生導(dǎo)師廉迎戰(zhàn)副教授為顧問，聘任多名曾任職于富士康、大族激光、諾基亞、超威集團(tuán)、飛利浦、海斯坦普等知名企業(yè)的實戰(zhàn)型工程師組建了陣容強(qiáng)大的智能制造培訓(xùn)師資隊伍。智通教育智能制造學(xué)院至今已培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人、PLC、包裝自動化、電工等智能制造相關(guān)人才16000 余名。
由于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)一直處于不斷發(fā)展之中，再加上時間倉促、編者學(xué)識有限，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請廣大讀者不吝賜教。
前 言
第1章 安川工業(yè)機(jī)器人概述001
1.1 安川工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史001
1.2 安川工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品分類003
1.2.1 安川工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用003
1.2.2 安川工業(yè)機(jī)器人命名規(guī)則006
1.2.3 安川工業(yè)機(jī)器人控制柜型號007
1.3 MotoSimEG-VRC軟件009
1.4 課后練習(xí)題013
第2章 仿真基礎(chǔ)與安川工業(yè)機(jī)器人
基礎(chǔ)知識014
2.1 虛擬仿真工作站的創(chuàng)建014
2.2 仿真軟件基礎(chǔ)操作020
2.2.1 軟件界面介紹020
2.2.2 仿真軟件3D視窗操作020
2.2.3 HOME菜單欄的各項操作022
2.3 安川工業(yè)機(jī)器人基本知識026
2.3.1 控制柜與示教器026
2.3.2 示教器界面與狀態(tài)區(qū)031
2.3.3 三種動作模式的手動操縱
（伺服通電、速度調(diào)整）034
2.3.4 安川工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系037
2.4 課后練習(xí)題042
第3章 手動操縱技巧043
3.1 報警記錄與報警解除043
3.2 用戶坐標(biāo)系的創(chuàng)建及驗證044
3.3 工具坐標(biāo)系的創(chuàng)建及驗證049
3.4 工業(yè)機(jī)器人安全模式057
3.5 工業(yè)機(jī)器人原點位置059
3.6 程序文件保存與加載063
3.7 課后練習(xí)題067
第4章 運動指令編程應(yīng)用068
4.1 控制器菜單欄中的工具使用068
4.2 關(guān)節(jié)移動指令MOVJ071
4.2.1 程序的創(chuàng)建和編輯071
4.2.2 MOVJ指令語法格式074
4.2.3 用戶變量 075
4.2.4 目標(biāo)點位示教修改075
4.2.5 程序的再現(xiàn)運行076
4.3 直線移動指令MOVL076
4.4 圓弧移動指令MOVC077
4.5 直線增量移動指令I(lǐng)MOV079
4.6 平移指令080
4.7 速度指令SPEED081
4.8 指令語句的編輯操作082
4.9 指令子集模式切換088
4.10 運動指令綜合編程089
4.11 課后練習(xí)題090
第5章 通用I/O信號操作與編程應(yīng)用092
5.1 通用I/O基板092
5.1.1 通用I/O基板：JANCD-YI021-E092
5.1.2 機(jī)械安全端子臺基板095
5.2 通用I/O信號分配098
5.3 I/O信號電氣接線103
5.3.1 接線方法103
5.3.2 直流24V電源103
5.4 I/O信號狀態(tài)查看與修改104
5.5 用戶功能鍵定義106
5.5.1 單獨鍵定義106
5.5.2 同時鍵定義106
5.6 I/O指令編程應(yīng)用108
5.7 一個簡單搬運程序108
5.8 課后練習(xí)題109
第6章 數(shù)學(xué)指令和流程控制類指令綜合
編程應(yīng)用111
6.1 安川工業(yè)機(jī)器人變量系統(tǒng)111
6.1.1 字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、
實數(shù)型變量的設(shè)定 112
6.1.2 位置型變量的設(shè)定方法113
6.1.3 用數(shù)值輸入設(shè)定位置型變量114
6.2 變量運算指令117
6.3 邏輯運算指令119
6.4 數(shù)學(xué)函數(shù)指令120
6.5 IF120
6.6 FOR121
6.7 JUMP、*（標(biāo)簽）121
6.8 UNTIL121
6.9 CALL 122
6.10 ’（注釋）122
6.11 PAUSE123
6.12 GETARG123
6.13 流程控制指令綜合編程練習(xí)124
6.14 課后練習(xí)題125
第7章 區(qū)域干涉功能126
7.1 軸干涉區(qū)126
7.1.1 軸干涉區(qū)的概念126
7.1.2 軸干涉區(qū)的設(shè)定126
7.2 立方體干涉區(qū)132
7.2.1 立方體干涉區(qū)的概念132
7.2.2 立方體干涉區(qū)的設(shè)定133
7.3 課后練習(xí)題134
第８章 綜合編程應(yīng)用136
8.1 軌跡編程應(yīng)用136
8.1.1 應(yīng)用場景136
8.1.2 編程要求136
8.1.3 動作流程138
8.1.4 信號配置139
8.1.5 參數(shù)設(shè)定140
8.1.6 程序示例 143
8.2 九宮格碼垛編程應(yīng)用 144
8.2.1 應(yīng)用場景144
8.2.2 編程要求145
8.2.3 動作流程146
8.2.4 信號配置146
8.2.5 參數(shù)設(shè)定148
8.2.6 程序示例149
8.3 課后練習(xí)題152
附錄 課后練習(xí)題答案153
參考文獻(xiàn)155
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