本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為載體，內(nèi)容包括初步認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人手動操作、ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)、ABB工業(yè)機(jī)器人通信、ABB工業(yè)機(jī)器人在線程序編寫等5個項(xiàng)目。每個項(xiàng)目都包含了項(xiàng)目引入、技能證書技能要求、思政案例、素質(zhì)要求、若干學(xué)習(xí)任務(wù)、課后習(xí)題和項(xiàng)目實(shí)施記錄。每個任務(wù)包括任務(wù)單、知識點(diǎn)、評價與反饋共三個環(huán)節(jié)，從實(shí)用角度出發(fā)，通過項(xiàng)目化、任務(wù)化形式整理教學(xué)內(nèi)容，使學(xué)生在實(shí)際應(yīng)用中學(xué)會工業(yè)機(jī)器人的基本知識和編程、操作應(yīng)用技能。
韋光茂，高級工程師，廣西物流職業(yè)技術(shù)學(xué)院黨委書記。兩次榮獲廣西職業(yè)院校信息化教學(xué)大賽二、三等獎，三次榮獲廣西現(xiàn)代物流集團(tuán)有限公司"優(yōu)秀員工”稱號,八次榮獲廣西物資學(xué)校"優(yōu)秀管理工作者”稱號。在專業(yè)研究中也能起到骨干帶頭作用。主持區(qū)級重點(diǎn)立項(xiàng)課題1項(xiàng)（已結(jié)題），參與研究課題7項(xiàng)（重大招標(biāo)課題1項(xiàng)、區(qū)重點(diǎn)課題2項(xiàng)、區(qū)級普通課題4項(xiàng)）均已結(jié)題，其中一項(xiàng)課題還獲得區(qū)級教學(xué)成果獎三等獎。
項(xiàng)目 1 初步認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人 ......................................................................... 1
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人的簡介 ........................................................................................ 3
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義 ..................................................................................... 4
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 ..................................................................................... 5
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類 ..................................................................................... 6
1.1.4 ABB工業(yè)機(jī)器人的型號 ............................................................................. 9
1.1.5 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 ........................................................................... 10
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng) ...................................................................... 17
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的學(xué)習(xí)要求 ........................................................................... 19
1.2.2 常用的安全護(hù)具 ....................................................................................... 19
1.2.3 緊急停止按鈕 ........................................................................................... 20
1.2.4 工業(yè)機(jī)器人開機(jī)和關(guān)機(jī) ........................................................................... 21
任務(wù)1.3 工業(yè)機(jī)器人的基本組成 .............................................................................. 26
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人本體 ....................................................................................... 28
1.3.2 控制柜 ....................................................................................................... 29
1.3.3 示教器 ....................................................................................................... 30
1.3.4 連接電纜 ................................................................................................... 31
項(xiàng)目 2 工業(yè)機(jī)器人手動操作 ....................................................................... 40
任務(wù)2.1 ABB工業(yè)機(jī)器人示教器介紹 ...................................................................... 41
2.1.1 設(shè)定示教器的顯示語言 ........................................................................... 43
2.1.2 設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間 ........................................................................... 44
2.1.3 機(jī)器人數(shù)據(jù)備份 ....................................................................................... 45
任務(wù)2.2 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系 ...................................................................................... 51
2.2.1 工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系 ............................................................................... 53
2.2.2 工業(yè)機(jī)器人大地坐標(biāo)系 ........................................................................... 53
2.2.3 工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系 ........................................................................... 54
2.2.4 工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系 ........................................................................... 55
任務(wù)2.3 機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動操作 .................................................................................. 59
任務(wù)2.4 機(jī)器人線性運(yùn)動操作 .................................................................................. 64
任務(wù)2.5 工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動操作 ...................................................................... 69
項(xiàng)目 3 ABB 工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù) ............................................................... 77
任務(wù)3.1 程序數(shù)據(jù)介紹 ............................................................................................ 78
3.1.1 程序數(shù)據(jù) ................................................................................................... 79
3.1.2 程序數(shù)據(jù)的存儲類型 ............................................................................... 82
3.1.3 常用程序數(shù)據(jù)說明 ................................................................................... 83
任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置 .................................................................. 88
任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人用工件標(biāo)系設(shè)置 .................................................................... 100
項(xiàng)目 4 ABB 工業(yè)機(jī)器人通信 .....................................................................113
任務(wù)4.1 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡——DSQC651配置 ...................................................... 114
4.1.1 ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信種類 ............................................................... 115
4.1.2 DSQC651配置 ........................................................................................ 118
任務(wù)4.2 ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC通信 .................................................................... 141
4.2.1 Profibus 適配器的連接 ......................................................................... 142
4.2.2 Profinet 適配器的連接 .......................................................................... 146
項(xiàng)目 5 ABB 工業(yè)機(jī)器人在線程序編寫 ...................................................... 155
任務(wù)5.1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡 ................................................................................ 156
5.1.1 認(rèn)識任務(wù)、程序模塊和例行程序 ......................................................... 157
5.1.2 常用運(yùn)動指令 ......................................................................................... 162
任務(wù)5.2 建立程序的基本流程 ................................................................................ 179
附錄-ABB 工業(yè)機(jī)器人指令說明................................................................... 202
一、程序執(zhí)行的控制 ......................................................................................... 202
二、變量指令 ..................................................................................................... 203
三、運(yùn)動設(shè)定 ..................................................................................................... 204
四、運(yùn)動控制 ..................................................................................................... 206
五、輸入/輸出信號處理 .................................................................................... 209
六、通信功能 ..................................................................................................... 210
七、中斷程序 ..................................................................................................... 212
八、系統(tǒng)相關(guān)的指令 ......................................................................................... 212
九、數(shù)學(xué)運(yùn)算 ..................................................................................................... 213
參考文獻(xiàn) ..................................................................................................... 214
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