本書主要研究多自由度輪/履式仿人機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下自主作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。第1、2章介紹研究背景及多自由度輪/履式仿人機器人平臺；第3、4章介紹不同幾何約束條件下的圖像特征匹配算法，通過提高特征點匹配性能和運動估計精度來解決非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的三維地圖構(gòu)建及重建問題；第5～7章介紹基于路徑規(guī)劃、碰撞檢測，以及穩(wěn)定判據(jù)的運動學(xué)逆解問題，致力于解決該類機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中穩(wěn)定行走與作業(yè)的瓶頸問題；第8章進行實驗驗證。

更多科學(xué)出版社服務(wù)，請掃碼獲取。