序
前言
項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)1
1.1機械部件裝配準備2
1.1.1機械裝配圖及裝配工藝文件的
識讀2
1.1.2常見機械裝配工量具的使用8
1.1.3常見工裝夾具的使用13
1.2機械部件裝配14
1.2.1機器人本體結(jié)構(gòu)及安裝方法14
1.2.2末端執(zhí)行器及自動更換系統(tǒng)的
裝配18
1.2.3氣壓傳動系統(tǒng)元件的安裝21
1.2.4安全防護裝置的裝配24
1.3機械部件功能檢查與調(diào)試27
1.3.1機器人末端執(zhí)行器的檢查與
使用27
1.3.2氣動回路的檢查與調(diào)試28
1.3.3機械部件裝調(diào)記錄單的填寫31
1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例33
技能訓練1自動型快換夾具(法蘭側(cè))
的安裝與調(diào)試33
技能訓練2夾持式末端執(zhí)行器的安裝
與調(diào)試36
復習思考題40
項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)41
2.1電氣系統(tǒng)裝配準備42
2.1.1電氣圖識圖方法42
2.1.2電氣安裝工具的使用48
2.1.3常見電工儀器和儀表51
2.1.4電氣元件及導線的選型56
2.2電氣系統(tǒng)裝配71
2.2.1電氣線路連接規(guī)范71
2.2.2電氣線路安裝方法72
2.2.3屏護與間距76
2.2.4安全回路的連接78
2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試80
2.3.1機器人電氣系統(tǒng)調(diào)試80
2.3.2電氣部件裝調(diào)記錄單的填寫85
2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例86
技能訓練1工業(yè)機器人安全門電氣線路
的連接與調(diào)試86
技能訓練2氣吸式末端執(zhí)行器電氣線路
的連接與調(diào)試88
復習思考題92
項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試93
3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定94
3.1.1機器人控制器及其操作94
3.1.2機器人示教器及其操作97
3.1.3機器人運行模式及設(shè)定方法99
3.1.4機器人坐標系及設(shè)定方法100
3.1.5急停按鈕及解除急停102
3.1.6機器人零點校準102
3.1.7機器人I/O信號及設(shè)定方法106
3.2示教編程與調(diào)試113
3.2.1機器人常用指令113
3.2.2機器人程序點的示教與軌跡
編程118
3.2.3機器人程序手動運行與自動
運行129
3.2.4機器人位置數(shù)據(jù)的讀取與使用130
3.2.5機器人文件的備份與恢復133
3.2.6機器人調(diào)試記錄單的填寫136
3.3安全操作137
3.3.1機器人安全操作137
3.3.2機器人及周邊設(shè)備的急停操作140
3.3.3機器人安全運行機制143
3.4系統(tǒng)操作與編程調(diào)試技能訓練實例149
技能訓練工業(yè)機器人三角形軌跡
程序編制及運行149
復習思考題152
模擬試卷樣例153
模擬試卷樣例答案159
參考文獻160