項(xiàng)目1 ABB機(jī)器人基礎(chǔ)知識及手動操作 1
1.1　項(xiàng)目描述 1
1.2　教學(xué)目的 1
1.3　知識準(zhǔn)備 1
1.3.1　了解ABB機(jī)器人的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 1
1.3.2　ABB機(jī)器人示教器介紹 2
1.3.3 ABB機(jī)器人示教器的正確使用方法 3
1.3.4　ABB機(jī)器人坐標(biāo)系介紹 6
1.3.5　系統(tǒng)備份與恢復(fù) 7
1.3.6　了解ABB機(jī)器人的手動操作 10
1.3.7　了解增量式手動運(yùn)行 12
1.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 13
1.4.1　設(shè)定示教器的顯示語言與系統(tǒng)時(shí)間 13
1.4.2　查看ABB機(jī)器人的事件日志與系統(tǒng)信息 17
1.4.3　ABB機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動 19
1.4.4　ABB機(jī)器人的線性運(yùn)動 22
1.4.5　ABB機(jī)器人的重定位運(yùn)動 27
1.4.6　ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新 30
1.5　考核評價(jià) 39
1.6　擴(kuò)展提高 39
項(xiàng)目2 ABB機(jī)器人的I/O配置 40
2.1　項(xiàng)目描述 40
2.2　教學(xué)目的 40
2.3　知識準(zhǔn)備 40
2.3.1　ABB機(jī)器人I/O通信的種類 41
2.3.2　ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651介紹 41
2.3.3　ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652介紹 44
2.3.4　ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 653介紹 46
2.3.5　ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 377B介紹 48
2.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 49
2.4.1　ABB機(jī)器人DSQC 651標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置 49
2.4.2　數(shù)字輸入信號di1的定義 54
2.4.3　數(shù)字輸出信號do1的定義 60
2.4.4　組合輸入信號gi1的定義 67
2.4.5　組合輸出信號go1的定義 73
2.4.6　模擬量輸出信號ao1的定義 80
2.4.7　系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 88
2.4.8　I/O信號的監(jiān)控與操作 97
2.4.9　可編程按鍵的使用 100
2.5　考核評價(jià) 103
2.6　擴(kuò)展提高 104
項(xiàng)目3 ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)設(shè)定 105
3.1　項(xiàng)目描述 105
3.2　教學(xué)目的 105
3.3　知識準(zhǔn)備 105
3.3.1　什么是程序數(shù)據(jù) 105
3.3.2　了解程序數(shù)據(jù)的類型與存儲方式 106
3.3.3　程序數(shù)據(jù)的建立 110
3.3.4　常用的程序數(shù)據(jù)及說明 115
3.3.5　3個(gè)重要的程序數(shù)據(jù) 116
3.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 119
3.4.1　建立一個(gè)數(shù)值型數(shù)據(jù) 119
3.4.2　程序數(shù)據(jù)在程序中的運(yùn)用 121
3.4.3　創(chuàng)建一個(gè)位置數(shù)據(jù)并通過示教器示教的保存 122
3.4.4　工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)tooldata的建立 125
3.4.5　工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata的建立 138
3.4.6　負(fù)載數(shù)據(jù)loaddata的建立 145
3.5　考核評價(jià) 148
3.6　擴(kuò)展提高 149

項(xiàng)目4 ABB機(jī)器人程序的編寫 150
4.1　項(xiàng)目描述 150
4.2　教學(xué)目的 150
4.3　知識準(zhǔn)備 150
4.3.1　了解RAPID程序 150
4.3.2　了解ABB機(jī)器人運(yùn)動指令 151
4.3.3　了解I/O控制指令 153
4.3.4　了解賦值指令 155
4.3.5　了解條件邏輯判斷指令 156
4.3.6　了解其他常用指令 158
4.3.7　ABB機(jī)器人功能介紹 160
4.3.8　中斷程序的使用介紹 161
4.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 162
4.4.1　建立一個(gè)程序模塊與例行程序 162
4.4.2　編寫一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動的RAPID程序 168
4.4.3　通過示教器對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試 177
4.4.4　設(shè)置RAPID程序自動運(yùn)行 178
4.4.5　創(chuàng)建一個(gè)外部輸入信號觸發(fā)的中斷程序 180
4.5　考核評價(jià) 191
4.6　擴(kuò)展提高 191
項(xiàng)目5 ABB機(jī)器人TCP練習(xí) 192
5.1　項(xiàng)目描述 192
5.2　教學(xué)目的 192
5.3　知識準(zhǔn)備 192
5.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 195
5.4.1　TCP練習(xí)工具坐標(biāo)的建立 195
5.4.2　練習(xí)點(diǎn)位示教 201
5.4.3　TCP練習(xí)程序編寫 201
5.5　考核評價(jià) 204
項(xiàng)目6 ABB機(jī)器人搬運(yùn)碼垛 205
6.1　項(xiàng)目描述 205
6.2　教學(xué)目的 205
6.3　知識準(zhǔn)備 206
6.3.1　ABB搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站的主要組成單元及工作流程介紹 206
6.3.2　ABB搬運(yùn)碼垛賦值指令介紹 206
6.3.3　ABB搬運(yùn)碼垛機(jī)器人功能程序介紹 206
6.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 208
6.4.1　ABB搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工具坐標(biāo)設(shè)定 208
6.4.2　ABB搬運(yùn)碼垛機(jī)器人I/O配置 214
6.4.3　ABB搬運(yùn)碼垛機(jī)器人點(diǎn)位示教 214
6.4.4　ABB搬運(yùn)碼垛機(jī)器人程序編寫、碼垛點(diǎn)位計(jì)算 215
6.5　考核評價(jià) 217
6.6　擴(kuò)展提高 218
項(xiàng)目7 ABB機(jī)器人利用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)分揀 219
7.1　項(xiàng)目描述 219
7.2　教學(xué)目的 219
7.3　知識準(zhǔn)備 220
7.3.1　ABB智能分揀機(jī)器人工作站的主要組成單元及工作流程介紹 220
7.3.2　ABB智能分揀機(jī)器人功能介紹 220
7.3.3　ABB智能分揀機(jī)器人帶參數(shù)例行程序介紹 221
7.4　任務(wù)實(shí)現(xiàn) 222
7.4.1　ABB智能分揀機(jī)器人工具坐標(biāo)的建立 222
7.4.2　ABB智能分揀機(jī)器人工件坐標(biāo)的建立 223
7.4.3　ABB智能分揀機(jī)器人的I/O配置 231
7.4.4 ABB智能分揀機(jī)器人分揀點(diǎn)位示教 232
7.4.5　ABB智能分揀機(jī)器人程序的編寫 233
7.5　考核評價(jià) 234
7.6　擴(kuò)展提高 235
附錄A ABB機(jī)器人程序指令及說明 236
參考文獻(xiàn) 240