第1章 緒論 
1.1 計算機輔助醫(yī)療技術
1.2 計算機輔助手術導航技術 
1.3 內窺鏡手術與導航 
1.3.1 內窺鏡手術 
1.3.2 內窺鏡手術導航
1.4 內窺鏡手術導航系統(tǒng) 
1.4.1 術前數據預處理系統(tǒng) 
1.4.2 位置跟蹤系統(tǒng) 
1.4.3 導航信息表達系統(tǒng)
1.4.4 導航控制系統(tǒng) 

第2章 計算機輔助內窺鏡手術導航系統(tǒng) 
2.1 導航信息的表示
2.1.1 體數據和面數據
2.1.2 體繪制
2.2 基于虛擬內窺鏡表達的內窺鏡手術導航系統(tǒng) 
2.3 坐標系問轉換關系的獲取- 
2.3.1 傳感器局部坐標系與測量空間坐標系之間的轉換 
2.3.2 測量空間坐標系與三維醫(yī)學圖像坐標系之間的轉換 
2.3.3 內窺鏡坐標系與傳感器局部坐標系之間的轉換 

第3章 電磁位置跟蹤系統(tǒng)輸出的標定與誤差補償
3.1 引言 
3.2 方法 
3.2.1 兩種位置跟蹤系統(tǒng)的坐標關系
3.2.2 補償模型數據采集
3.2.3 電磁位置傳感器與光學位置傳感器輸出的同步
3.2.4 傳感器輸出數據集的坐標統(tǒng)一化
3.2.5 電磁位置傳感器輸出誤差的補償
3.3 實驗實例 
3.4 結論

第4章 術中患者移動誤差補償技術
4.1 引言
4.2 方法 
4.2.1 傳感器姿態(tài)信息的表達
4.2.2 DRF傳感器誤差的補償
4.2.3 DRF傳感器位置關系的計算
4.3 實驗實例
4.4 結論 

第5章 位置傳感器與內窺鏡攝像機標定
5.1 引言
5.2 攝像機模型
5.2.1 攝像機基本模型
5.2.2 主點偏離圖像中心 
5.2.3 CCD攝像機 
5.2.4 攝像機矩陣的一般形式 
5.2.5 攝像機矩陣元素
5.3 方法
5.3.1 位置傳感器與內窺鏡坐標關系分析
5.3.2 攝像機位置和姿態(tài)獲取-
5.4 實驗實例
5.5 結論

第6章 虛擬內窺鏡旋轉誤差補償技術
6.1 引言
6.2 方法
6.2.1對極幾何 
6.2.2 預處理 
6.2.3 內窺鏡圖像移動角的計算
6.2.4 虛擬內窺鏡移動角的計算 
6.2.5 虛擬內窺鏡旋轉誤差的補償
6.3 實驗實例 
6.3.1 評價實驗
6.3.2 結果分析
6.4 結論 
參考文獻 
結束語