“感知避障技術”。中國網(wǎng)環(huán)球軍事2008年8月25日也報道，“美國海軍積極轉(zhuǎn)型，進人海域感知計劃年。”可見，感知技術是軍事大國研究的重點。
    一般無人作戰(zhàn)飛機的傳感器系統(tǒng)主要是由慣導系統(tǒng)、高度表系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)（雷達系統(tǒng)、激光和紅外探測系統(tǒng)）、其他傳感器（大氣數(shù)據(jù)計算機、磁羅盤、激光測距儀等）組成的多傳感器系統(tǒng)。為了獲取高精度信息，需要對上述各子傳感器系統(tǒng)給出的信息進行融合。但是由于各傳感器種類多種多樣，由于各傳感器子系統(tǒng)給出的信息具有不同的更新頻率、不同時間延遲特性，因此需要根據(jù)信息的特點，設計能處理無人作戰(zhàn)飛機多傳感器系統(tǒng)信息的融合算法。信息融合方法一般可劃分為定性信息融合、定量信息融合和動態(tài)信息融合。
    信息融合子系統(tǒng)就是利用計算機技術對按時序獲得的若干傳感器的觀測數(shù)據(jù)在一定準則下加以自動分析，綜合以完成所需的決策與估計任務而進行的信息處理過程。多傳感器系統(tǒng)是信息融合技術的基礎，多源信息是信息融合的加工對象，協(xié)調(diào)優(yōu)化是信息融合的核心。多傳感器信息副合一般分成3種方式：互補信息融合、相關信息融合和協(xié)同信息融合”。
    互補信息融合是指當兩個或多個獨立的傳感器所提供的信息綜合起來可以給出關于環(huán)境的更全面的描述，而且各信息源提供的信息之間又不互相重復時，由這類傳感器提供的信息來獲得特征表達的一種處理方式，這是最基本的融合方式，涉及的問題主要是輸出方式的協(xié)調(diào)和綜合，以及傳感器的選擇。這種融合方式通常主要涉及在硬件這一級上。
    相關信息融合是指當兩個或多個獨立的傳感器所提供的是關于環(huán)境的相同信息時，根據(jù)這些信息形成一種統(tǒng)一描述的信息處理過程。在處理中對這類傳感器信息的綜合是獲得明確信息的有效方法。
    協(xié)同信息融合是指當一種傳感器的信息必須依賴于另一傳感器信息，或一種傳感器信息必須于另一傳感器相互配合工作才能獲得環(huán)境信息時，這類傳感器間的信息，或?qū)⑺鼈兯�獲得的信息和系統(tǒng)內(nèi)部模型綜合形成新的感知表達的過程。
    針對無人作戰(zhàn)飛機任務規(guī)劃系統(tǒng)的特殊需要，信息融合系統(tǒng)需要確立信息可融合性的判斷準則，在進行融合處理前，對信息進行關聯(lián)，以保證所融合的信息來自同一目標或現(xiàn)象，還需考慮復雜動態(tài)環(huán)境下的系統(tǒng)實時響應問題。多傳感器信息融合算法主要有卡爾曼濾波、加權平均、貝葉斯估計、統(tǒng)計決策等。
    8.12多感知系統(tǒng)構成
    下面，就無人作戰(zhàn)飛機自主飛行過程中涉及的感知問題做一簡單介紹。
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