多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)是在經(jīng)典力學(xué)基礎(chǔ)上發(fā)展的、與大型復(fù)雜工程對(duì)象的設(shè)計(jì)緊密結(jié)合的力學(xué)學(xué)科。其研究對(duì)象是由大量物體相互聯(lián)系組成的系統(tǒng)，研究方法立足于現(xiàn)代計(jì)算技術(shù)。 《研究生教學(xué)用書：多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)（第二版）》系統(tǒng)地介紹這門學(xué)科的基本內(nèi)容，共分十一章：一、二章介紹剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)；第三章利用圖論工具敘述多體系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)；第四、五章分別用分析力學(xué)方法和矢量力學(xué)方法推導(dǎo)用相對(duì)坐標(biāo)表示的多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程；第六章介紹凱恩方法；第七章敘述絕對(duì)坐標(biāo)方法和變分方法；第八章介紹自然坐標(biāo)方法；第九章敘述柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的有限元方法和絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)方法；第十章敘述完全遞推方法和單向遞推組集建模方法；第十一章敘述多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的常微分方程和微分／代數(shù)方程的多種算法，簡(jiǎn)要介紹幾何數(shù)值積分方法。附錄中給出閱讀正文必需的數(shù)學(xué)工具。每章均有例題和習(xí)題。書末列出主要的參考文獻(xiàn)。 《研究生教學(xué)用書：多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)（第二版）》可作為高等工科院校的工程力學(xué)、機(jī)械工程、車輛工程和航空航天工程等專業(yè)的研究生教材，也可供相關(guān)專業(yè)的教師、研究人員和工程技術(shù)人員參考。
緒論
第一章 剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
1.1剛體的有限轉(zhuǎn)動(dòng)
1.1.1歐拉定理
1.1.2有限轉(zhuǎn)動(dòng)張量
1.1.3歐拉角
1.1.4卡爾丹角
1.1.5歐拉參數(shù)
1.1.6羅德里格參數(shù)
1.2剛體的無(wú)限小轉(zhuǎn)動(dòng)
1.2.1無(wú)限小轉(zhuǎn)動(dòng)矢量
1.2.2瞬時(shí)角速度和角加速度
1.2.3轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上點(diǎn)的速度與加速度
1.3剛體的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.1角度坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.2方向余弦的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.3歐拉參數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
1.3.4羅德里格參數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
習(xí)題
第二章 剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
2.1牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程
2.1.1動(dòng)量與動(dòng)量矩定理
2.1.2動(dòng)量矩
2.1.3剛體的質(zhì)量幾何
2.1.4動(dòng)能與加速度能
2.1.5動(dòng)量矩定理
2.2動(dòng)力學(xué)普遍方程
2.2.1虛功原理
2.2.2虛功率原理
2.2.3高斯原理
2.2.4剛體動(dòng)力學(xué)方程
2.3拉格朗日方程
2.3.1廣義坐標(biāo)與自由度
2.3.2用動(dòng)能表示的動(dòng)力學(xué)普遍方程
2.3.3拉格朗日方程
2.3.4正則方程
2.4拉格朗日乘子方法
2.4.1第一類拉格朗日方程
2.4.2拉格朗日乘子的物理意義
2.4.3勞斯方程
習(xí)題
第三章 多體系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1多體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
3.1.1鉸與鄰接剛體
3.1.2結(jié)構(gòu)的圖論描述
3.1.3樹系統(tǒng)的數(shù)學(xué)表達(dá)
3.2轉(zhuǎn)動(dòng)鉸系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.2.1剛體的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)
3.2.2剛體的角速度與角加速度
3.2.3體鉸矢量與通路矢量
3.2.4.剛體的質(zhì)心速度與加速度
3.3滑移鉸系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3.1滑移鉸約束
3.3.2帶滑移鉸的樹系統(tǒng)
3.3.3車輛系統(tǒng)
3.4非樹系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.4.1非樹系統(tǒng)的樹形化
3.4.2非樹系統(tǒng)的數(shù)學(xué)表達(dá)
3.4.3切斷鉸約束條件
3.5帶力元系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.5.1約的力關(guān)聯(lián)
……
第四章 相對(duì)坐標(biāo)方法
第五章 矢量力學(xué)方法
第六章 凱恩方法
第七章 絕對(duì)坐標(biāo)方法和變分方法
第八章 自然坐標(biāo)方法
第九章 柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
第十章 遞推方法
第十一章 多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)數(shù)值方法
附錄
參考文獻(xiàn)
習(xí)題答案
索引
外國(guó)人名譯名對(duì)照表
Synopsis
Contents
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