前 言
隨著工業(yè)機器人在我國的大量應用，工業(yè)機器人的離線三維仿真技術已成為技術人員必須掌握的技能。
1959年第一臺工業(yè)機器人誕生，最初使用的是示教編程。示教編程是通過示教器直接控制機器人移動變換其姿態(tài)和位置，記錄下移動軌跡，改變并調節(jié)速度和運動方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按鍵，可以很直觀地看到機器人每個軸或者每個關節(jié)的運動姿態(tài)和速度。但示教編程要求現(xiàn)場作業(yè)，編程工作量比較大，效率低，無法通過模擬的方式驗證方案的可行性，同時也無法獲得準確的周期時間。運用三維離線仿真軟件，可以遠離操作現(xiàn)場和工作環(huán)境進行機器人仿真、軌跡編程和軌跡程序的輸出，同時它圍繞一個離線的三維世界進行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機器人和周邊設備的布局，通過其中的示教器示教，進一步模擬運動軌跡。通過這樣的模擬可以驗證方案的可行性，同時獲得準確的周期時間。
ROBOGUIDE是FANUC（發(fā)那科）機器人公司提供的一款三維離線仿真軟件，包括搬運、弧焊、噴涂和點焊等模塊。ROBOGUIDE的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面，由菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄等組成。
本書通過項目式教學的方法，對FANUC公司的ROBOGUIDE的操作以及具體項目的應用進行了全面講解。
本書內容以實踐操作為主線，采用以圖為主的編寫方式，通俗易懂，適合作為職業(yè)院校工業(yè)機器人技術及相關專業(yè)的教材。同時，本書也適合從事工業(yè)機器人應用開發(fā)、調試、現(xiàn)場維護的工程技術人員學習和參考，特別是已掌握FANUC機器人基本操作，需要進一步掌握機器人工程應用模擬仿真的工程技術人員參考。
本書由智造云科技的左立浩、徐忠想、康亞鵬主編，同時參與編寫的還有孫靜靜、黃雄杰、陳燈、李梅、李先雄、張宇、張磊、周盼、周偉、許宏林、劉堃、李波。智造云科技是FANUC產(chǎn)品在國內教育市場的深度合作伙伴，本書在編寫過程中得到了上海發(fā)那科機器人有限公司封佳誠、林誼先生的大力協(xié)助，他們提供了很多的技術支持及寶貴意見，在此深表感謝！
編者雖然盡力使內容清晰準確，但肯定還會有不足之處，歡迎讀者提出寶貴的意見和建議。
編 者