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機械工業(yè) 出版社本書詳細地介紹了機器人的特點、機器人的運動學和動力學知識、機器人的控制、機器人常用的傳感器、機器人視覺、機器人關節(jié)軌跡的生成、機器人編程方法、機器人焊接應用等內容。
本書內容精練，由淺入深。書中的公式只有小部分是需要讀者理解記憶的，這在機器人運動學和動力學部分尤為明顯。在控制部分，介紹了以機器人關節(jié)為對象建立控制模型的方法，這是當前的主流技術。在機器人軌跡規(guī)劃部分，則以路徑軌跡的產生為主，介紹了軌跡產生的方法。
本書可作為普通高等院校機械、自動化、人工智能等相關專業(yè)的教材，也適合從事機器人學研究、開發(fā)和應用的科技人士學習參考。
本書配有免費電子課件，選用本書作教材的老師可以登錄wwwcmpeducom下載課件，或發(fā)郵件到jinacmp@163com索取。

機器人是典型的機電一體化裝置或設備。機器人技術是當今世界極為活躍的研究領域之一，它涉及計算機、機械、電工電子、自動化控制等技術。所以，機器人技術是一門涉及多學科，甚至是跨領域的綜合性技術。其相關學科的交叉融合程度非常高，如機器人的視覺實現(xiàn)與計算機圖形分析之間、機器人的路徑規(guī)劃與神經網絡之間、機器人的機械結構與仿生學之間等，都體現(xiàn)了學科交叉融合的情況。
機器人已廣泛應用于國民經濟的諸多領域和行業(yè)�？萍嫉陌l(fā)展促使了機器人技術的迅速發(fā)展，大量機器人已進入現(xiàn)代工業(yè)生產流程。為了滿足社會發(fā)展的需求，當前越來越多的高校開設了有關機器人的課程，有些還開設了機器人工程專業(yè)。
作為機械、自動化、人工智能相關專業(yè)的本科學生，有必要對機器人學方面的知識進行學習。在從事機器人課程教學的過程中，我們根據學生的知識結構及教學需要編寫了這本教材。
本書介紹機器人科學的基本原理及其應用，是一部較為系統(tǒng)和全面的機器人學教材。全書共8章，涉及機器人學的概況、運動學、動力學、控制、規(guī)劃、編程、應用等內容。
第1章簡述機器人的定義，機器人的特點與分類、介紹機器人的應用及機器人學的研究領域。第2章討論機器人運動學的相關內容，包括空間質點的位姿描述、坐標變換、齊次坐標變換、坐標系的定義及標注，進一步討論機器人運動方程的表示方法、連桿參數，變換方程和運動學方程，驅動器空間、關節(jié)空間和笛卡兒空間，還針對PUMA560進行了運動學的分析和求解。第3章在對剛體動力學基礎進行介紹后，利用牛頓歐拉法建立機器人動力學方程，而后又利用拉格朗日方法建立機器人的拉格朗日方程，從而解決機器人動力學問題。第4章在介紹了機器人控制系統(tǒng)與控制方式后，對單關節(jié)機器人建立控制模型，針對機器人的位置與速度控制進行了討論，分別介紹了基于關節(jié)坐標的控制、作業(yè)空間的伺服控制、末端執(zhí)行器的力/力矩控制等當前機器人常用的控制方式，并介紹了工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件的相關內容。第5章在對機器人常用傳感器進行介紹后，具體介紹了機器人內部、外部傳感器的種類和各自的使用方法及特點，特別講解了機器人視覺的相關內容及多傳感器信息融合在機器人上的應用。第6章在列明機器人軌跡規(guī)劃應考慮的問題后，著重講解了機器人關節(jié)軌跡的多種計算方法。第7章在對機器人編程系統(tǒng)、語言等做了介紹后，列舉了常用的幾種機器人編程語言以及機器人離線編程的特點和方法等。第8章介紹機器人在焊接行業(yè)的應用等相關問題。每章后都附有習題，供教師選用、學生練習。
本書由范凱主編，張奔、王卓君、康杰參編。在編寫過程中，參考并引用了有關機器人方面的論著、資料，在此一并對相關作者致以衷心的感謝。
由于水平有限，書中內容難免存在不足和錯誤之處，懇請給予批評指正。

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