本書基于作者對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)理論20余年的持續(xù)研究，緊緊圍繞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的“型(構(gòu)型)”、“性(性能)”、“度(尺度)”，建立了系統(tǒng)的并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)理論與方法。 全書總共分為3篇：構(gòu)型分類與綜合、性能評(píng)價(jià)與優(yōu)化設(shè)計(jì)以及綜合設(shè)計(jì)實(shí)例。 第1-2章為構(gòu)型分類與綜合篇，主要圍繞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的“型”來(lái)展開(kāi)描述。第1章基于現(xiàn)有構(gòu)型系統(tǒng)地對(duì)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分類綜合；第2章則從方法論(觀察法、演化法、線圖法)的角度對(duì)2-6自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型綜合，旨在找到簡(jiǎn)單、實(shí)用的新機(jī)構(gòu)。 第3-5章為性能評(píng)價(jià)與優(yōu)化設(shè)計(jì)篇，主要針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的“性”和“度”建立相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，是全書的精華與核心所在。第3章構(gòu)建了反映并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)和力傳遞/約束特性的性能評(píng)價(jià)體系；第4章則在第3章所提性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的基礎(chǔ)上對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性進(jìn)行了研究；第5章基于運(yùn)動(dòng)和力傳遞/約束性能指標(biāo)定義了設(shè)計(jì)指標(biāo)，建立了一套并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)尺度綜合方法。 第6-7章為綜合設(shè)計(jì)實(shí)例篇，是對(duì)前兩部分理論方法的綜合應(yīng)用。第6章介紹了一種5自由度大擺角全并聯(lián)加工機(jī)器人的構(gòu)型與優(yōu)化設(shè)計(jì)過(guò)程；第7章則對(duì)一種4自由度高速并聯(lián)拾取機(jī)器人開(kāi)展了運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)