前言

工業(yè)機(jī)器人是一種涉及機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)的自動(dòng)化設(shè)備。隨著工業(yè)生產(chǎn)向著自動(dòng)化、集成化、柔性化方向發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已然成為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要設(shè)備，是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的重要支柱。工業(yè)機(jī)器人的研制能力和應(yīng)用情況是衡量一個(gè)國家科技發(fā)展和制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。近年來，我國制造業(yè)擁有工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量快速增長，但使用密度仍處于較低水平。隨著由制造業(yè)大國向制造業(yè)強(qiáng)國轉(zhuǎn)變戰(zhàn)略的推進(jìn)，以及受人口老齡化和勞動(dòng)力供給數(shù)量下降的影響，我國工業(yè)機(jī)器人未來幾年或?qū)⒂瓉砭畤娛桨l(fā)展。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的大發(fā)展必然帶來熟練使用工業(yè)機(jī)器人，尤其是工業(yè)機(jī)器人編程人員的大量需求。

本書以 ABB 工業(yè)機(jī)器人為對象，使用 RobotStudio 編程與仿真平臺，由淺入深、循序漸進(jìn)，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人編程方法、仿真及應(yīng)用技術(shù)。全書共 13 章，第 1 章為工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)，主要介紹了工業(yè)機(jī)器人的組成、技術(shù)參數(shù)、坐標(biāo)系、運(yùn)動(dòng)學(xué)問題及控制方法；第 2 章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人硬件安裝及手動(dòng)操縱方法；第 3 章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人 RobotStudio 軟件離線編程及仿真基本操作方法；第 4 章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝與 I/O 通信方法；第 5 ～ 7 章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)、指令、數(shù)據(jù)以及示教編程與在線編輯程序；第 8、9 章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人在軌跡類、搬運(yùn)等典型應(yīng)用領(lǐng)域的示教編程、離線編程方法；第 10 章介紹了帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)編程方法；第 11 ～ 13 章分別介紹了繪圖、打磨、視覺三個(gè)工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用項(xiàng)目。本書將工業(yè)機(jī)器人基本操作、RobotStudio 編程與仿真軟件的使用有機(jī)地融入工業(yè)機(jī)器人編程及應(yīng)用訓(xùn)練中，實(shí)現(xiàn)了編程與仿真相結(jié)合、理論講授與圖解操作相結(jié)合，通俗易懂，便于讀者自學(xué)。通過本書的學(xué)習(xí)，讀者既能掌握工業(yè)機(jī)器人的基本操作、編程方法，又能掌握 RobotStudio 軟件的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建與仿真方法，并初步具備工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、編程與調(diào)試能力。書中相應(yīng)應(yīng)用的源文件，可通過手機(jī)掃描相應(yīng)章節(jié)的二維碼下載獲取。本書由李國利任主編，周洪、薛文燁任副主編，張海紅、張明明、苗田銀參加了編寫

工作，姚科、葉智慧同學(xué)參與了繪圖、程序調(diào)試和文獻(xiàn)資料收集工作。在本書的編寫過程中，得到了金陵科技學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院劉旭明主任和南京南戈特機(jī)電科技有限公司齊將總經(jīng)理的大力支持，在此表示感謝！

在本書的編寫過程中，參考了大量有關(guān)工業(yè)機(jī)器人方面的教材、著作、論文及網(wǎng)絡(luò)資料，

在此編者向原作者表示誠摯謝意！

由于編者水平有限，書中難免有疏漏和不足之處，懇請讀者批評指正。

編　者

2021 年 3 月