第1章 緒論
1.1 概述
1.2 什么是實時？
1.3 實現(xiàn)可預測性
習題
第2章 基本概念
2.1 概述
2.2 任務約束類型
2.3 調(diào)度問題的定義
2.4 調(diào)度異常
習題
第3章 非周期任務調(diào)度
3.1 概述
3.2 杰克孫算法
3.3 霍恩算法
3.4 無搶占式調(diào)度
3.5 具有前驅(qū)約束的調(diào)度
3.6 總結(jié)
習題
第4章 周期任務調(diào)度
4.1 概述
4.2 時間線調(diào)度
4.3 單調(diào)速率調(diào)度
4.4 最早截止期優(yōu)先
4.5 單調(diào)截止期
4.6 具有受限截止期的EDF
4.7 RM與EDF之間的比較
習題
第5章 固定優(yōu)先級服務器
5.1 概述
5.2 后臺調(diào)度
5.3 輪詢服務器
5.4 可延期服務器
5.5 優(yōu)先級交換
5.6 偶發(fā)服務器
5.7 松弛竊取
5.8 最優(yōu)服務器的不存在性
5.9 性能評價
5.10 總結(jié)
習題
第6章 動態(tài)優(yōu)先級服務器
6.1 概述
6.2 動態(tài)優(yōu)先級交換服務器
6.3 動態(tài)偶發(fā)服務器
6.4 全部帶寬服務器
6.5 最早截止期盡晚服務器
6.6 改進的優(yōu)先級交換服務器
6.7 改進TBS
6.8 性能評估
6.9 固定帶寬服務器
6.10 總結(jié)
習題
第7章 資源訪問協(xié)議
7.1 概述
7.2 優(yōu)先級反轉(zhuǎn)現(xiàn)象
7.3 術語和假設
7.4 無搶占協(xié)議
7.5 頂層儲物柜優(yōu)先級協(xié)議
7.6 優(yōu)先級繼承協(xié)議
7.7 優(yōu)先級上限協(xié)議
7.8 堆棧資源策略
7.9 可調(diào)度性分析
7.10 總結(jié)
習題
第8章 限制搶占調(diào)度
8.1 概述
8.2 無搶占調(diào)度
8.3 搶占閾值
8.4 延期搶占
8.5 任務拆分
8.6 選擇搶占點
8.7 方法評估
習題
第9章 過載處理
9.1 概述
9.2 處理非周期過載
9.3 超限處理
9.4 持續(xù)過載的處理
習題
第10章 內(nèi)核設計
10.1 實時內(nèi)核的結(jié)構
10.2 進程狀態(tài)
10.3 數(shù)據(jù)結(jié)構
10.4 其他雜項
10.5 內(nèi)核原語
10.6 任務問通信機制
10.7 系統(tǒng)開銷
第11章 應用程序設計
11.1 概述
11.2 時間約束的定義
11.3 分層設計
11.4 機器人控制示例
第12章 實時操作系統(tǒng)和標準
12.1 實時操作系統(tǒng)的標準
12.2 商業(yè)實時系統(tǒng)
12.3 與Linux相關的實時內(nèi)核
12.4 開源實時研究內(nèi)核
12.5 開發(fā)工具
習題參考答案
術語表
參考文獻
名詞索引