本書以復(fù)雜的機(jī)械手臂為切入點，從工業(yè)生產(chǎn)的角度探究跨學(xué)科交叉融合新模型在機(jī)械手靈巧控制上的應(yīng)用方法。本書第一部分既覆蓋了機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域、常用控制策略及發(fā)展趨勢，也覆蓋了機(jī)械手的運動模型、軌跡規(guī)劃和執(zhí)行結(jié)構(gòu)。本書第二部分專注于軟計算和軟硬控制策略的設(shè)計，采用了多種先進(jìn)的仿生智能控制和反饋控制設(shè)計方法以解決滿足穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和高效性要求的多自由度控制目標(biāo)問題。最后一部分提出了多種軟硬融合控制策略并進(jìn)行了驗證，特別是在準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性方面，并對下一步的工作和未解決的問題進(jìn)行了討論。