第1章 放眼世界，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與安全001
1.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 002
1.1.1 “機(jī)器人+”應(yīng)用 002
1.1.2 機(jī)器人系統(tǒng)組成 005
1.1.3 機(jī)器人技術(shù)等級(jí) 013
1.1.4 機(jī)器人工作原理 014
1.2 工業(yè)機(jī)器人安全常識(shí) 019
1.2.1 安全防護(hù)裝置 019
1.2.2 常見安全標(biāo)志 019
1.2.3 安全操作規(guī)程 021
1.2.4 防護(hù)用品穿戴 022

第2章 小試牛刀，機(jī)器人簡(jiǎn)單任務(wù)編程029
2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸 031
2.1.1 機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸 031
2.1.2 機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系 035
2.1.3 示教盒按鍵與界面 038
2.1.4 機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)方式 041
2.2 機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)編程 045
2.2.1 機(jī)器人編程內(nèi)容 045
2.2.2 機(jī)器人編程方法 046
2.2.3 運(yùn)動(dòng)軌跡的編程 049
2.2.4 程序創(chuàng)建與測(cè)試 052

第3章 蓄勢(shì)待發(fā)，機(jī)器人移載任務(wù)編程 063
3.1 機(jī)器人上下料任務(wù)編程 065
3.1.1 上下料的動(dòng)作次序 065
3.1.2 輸入輸出信號(hào) 067
3.1.3 信號(hào)處理指令 068
3.1.4 流程控制指令 070
3.2 機(jī)器人碼垛任務(wù)編程 075
3.2.1 碼垛基本原理 075
3.2.2 碼垛工藝指令 079
3.2.3 碼垛程序編制 081
3.2.4 碼垛程序執(zhí)行 083

第4章 再接再厲，機(jī)器人工具和工件坐標(biāo)系092
4.1 機(jī)器人工具坐標(biāo)系 094
4.1.1 機(jī)械接口坐標(biāo)系 094
4.1.2 工具坐標(biāo)系 095
4.1.3 工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法 097
4.1.4 工具坐標(biāo)系指令 100
4.2 機(jī)器人工件坐標(biāo)系 103
4.2.1 機(jī)座坐標(biāo)系 103
4.2.2 工件坐標(biāo)系 105
4.2.3 工件坐標(biāo)系的設(shè)置方法 106
4.2.4 工件坐標(biāo)系指令 108

第5章 行穩(wěn)致遠(yuǎn)，機(jī)器人焊接任務(wù)編程 115
5.1 機(jī)器人平焊任務(wù)編程 117
5.1.1 氣體保護(hù)電弧焊原理 117
5.1.2 焊接動(dòng)作次序 122
5.1.3 焊接工藝指令 123
5.1.4 對(duì)接焊縫的成形質(zhì)量 125
5.2 機(jī)器人平角焊任務(wù)編程 132
5.2.1 平面曲線焊縫軌跡 132
5.2.2 空間曲線焊縫軌跡 137
5.2.3 機(jī)器人平角焊姿態(tài) 138
5.2.4 角焊縫的成形質(zhì)量 140

第6章 大顯身手，機(jī)器人高級(jí)任務(wù)編程149
6.1 機(jī)器人系統(tǒng)附加軸編程 151
6.1.1 機(jī)器人附加軸聯(lián)動(dòng) 151
6.1.2 附加軸的點(diǎn)動(dòng)方式 154
6.1.3 附加軸的狀態(tài)監(jiān)控 156
6.1.4 機(jī)器人船形焊姿態(tài) 157
6.2 機(jī)器人視覺導(dǎo)引編程 164
6.2.1 工業(yè)視覺系統(tǒng)的組成 164
6.2.2 機(jī)器人視覺集成方式 169
6.2.3 手眼標(biāo)定原理與方法 170
6.2.4 常用視覺傳感器指令 177

參考文獻(xiàn)189