第1章　概述
　1.1　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識
　　1.1.1　地球參考模型
　　1.1.2　坐標(biāo)系及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
　1.2　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理
　　1.2.1　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本工作原理
　　1.2.2　捷聯(lián)矩陣的即時修正
　　1.2.3　姿態(tài)角真值的求取
　1.3　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)方法綜述
　　1.3.1　粗對準(zhǔn)
　　1.3.2　精對準(zhǔn)
　1.4　本章小結(jié)
第2章　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
　2.1　引言
　2.2　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程 第1章　概述
　1.1　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識
　　1.1.1　地球參考模型
　　1.1.2　坐標(biāo)系及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
　1.2　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理
　　1.2.1　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本工作原理
　　1.2.2　捷聯(lián)矩陣的即時修正
　　1.2.3　姿態(tài)角真值的求取
　1.3　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)方法綜述
　　1.3.1　粗對準(zhǔn)
　　1.3.2　精對準(zhǔn)
　1.4　本章小結(jié)
第2章　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
　2.1　引言
　2.2　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程
　　2.2.1　失準(zhǔn)角誤差方程
　　2.2.2　速度誤差方程
　　2.2.3　位置誤差方程
　2.3　無阻尼捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
　　2.3.1　特征方程式分析
　　2.3.2　誤差傳播特性分析
　2.4　本章小結(jié)
第3章　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)粗對準(zhǔn)技術(shù)
　3.1　引言
　3.2　解析式粗對準(zhǔn)方法
　3.3　水平調(diào)平和方位估算粗對準(zhǔn)
　3.4　慣性坐標(biāo)系粗對準(zhǔn)
　　3.4 1　慣性坐標(biāo)系對準(zhǔn)原理
　　3.4.2　慣性坐標(biāo)系粗對準(zhǔn)精度分析
　　3.4.3　慣性坐標(biāo)系粗對準(zhǔn)參考矢量分析
　　3.4.4　外參考速度輔助的慣性坐標(biāo)系對準(zhǔn)技術(shù)
　3.5　本章小結(jié)
第4章　基于經(jīng)典控制理論的羅經(jīng)回路對準(zhǔn)技術(shù).
　4.1　引言
　4.2　靜基座羅經(jīng)對準(zhǔn)原理
　　4.2.1　水平精對準(zhǔn)原理
　　4.2.2　方位精對準(zhǔn)原理
　　4.2.3　回路參數(shù)設(shè)置
　4.3　羅經(jīng)法對準(zhǔn)頻域分析
　　4.3 1　羅精對準(zhǔn)的頻域誤差分析
　　4.3.2　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)羅經(jīng)對準(zhǔn)頻域誤差方程
　　4 3.3　頻域誤差對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航羅經(jīng)對準(zhǔn)影響
　4.4　DVL輔助下的載體行進(jìn)間羅經(jīng)對準(zhǔn)技術(shù)
　　4.4 1　載體機動對羅經(jīng)對準(zhǔn)的影響
　　4.4.2　DVL輔助下的行進(jìn)問羅經(jīng)對準(zhǔn)技術(shù)
　　4.4.3　DVL輔助下的行進(jìn)問羅經(jīng)對準(zhǔn)技術(shù)誤差分析
　4.5　航向大失準(zhǔn)角羅經(jīng)對準(zhǔn)
　　4.5.1　航向大失準(zhǔn)角對羅經(jīng)法對準(zhǔn)的影響
　　4.5.2　多級羅經(jīng)法對準(zhǔn)的原理及誤差分析
　　4.5.3　時變參數(shù)羅經(jīng)法對準(zhǔn)技術(shù)研究
　4.6本章小結(jié)
第5章　基于現(xiàn)代估計理論的組合對準(zhǔn)技術(shù)
　5.1　引言
　5.2　基于線性卡爾曼濾波原理的初始對準(zhǔn)技術(shù)
　　5.2.1　卡爾曼濾波理論
　　5.2.2　捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)濾波模型的建立
　　5.2.3　靜基座卡爾曼濾波初始對準(zhǔn)精度分析
　　5.2.4　慣性坐標(biāo)系卡爾曼濾波精對準(zhǔn)技術(shù)
　　5.2.5　DVL輔助的船用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航組合對準(zhǔn)技術(shù)
　5.3　基于非線性濾波原理的大失準(zhǔn)角初始對準(zhǔn)技術(shù)
　　5.3.1　UKF與CKF　
　　5.3.2　基于CKF的INS大方位失準(zhǔn)角初始對準(zhǔn)方法
　5.4　本章小結(jié)
第6章　傳遞對準(zhǔn)技術(shù)
　6.1　引言
　6.2　常用傳遞對準(zhǔn)匹配方案.
　　6.2.1　速度匹配傳遞對準(zhǔn)
　　6.2.2　速度加姿態(tài)匹配傳遞對準(zhǔn)
　6.3　大方位失準(zhǔn)角下的傳遞對準(zhǔn)技術(shù)
　　6.3.1　大方位失準(zhǔn)角下的速度匹配傳遞對準(zhǔn)
　　6.3.2　大方位失準(zhǔn)角下的速度加姿態(tài)匹配傳遞對準(zhǔn)
　6.4　傳遞對準(zhǔn)誤差分析
　　6.4.1　陀螺漂移對傳遞對準(zhǔn)的影響
　　6.4.2　桿臂誤差對傳遞對準(zhǔn)的影響及誤差補償技術(shù)
　　6.4.3　船體撓曲變形對傳遞對準(zhǔn)的影響及誤差補償技術(shù)
　　6.4.4　傳輸延遲對傳遞對準(zhǔn)的影響及誤差補償技術(shù)
　6.5　傳遞對準(zhǔn)精度評估
　　6.5.1　最優(yōu)平滑估計算法
　　6.5.2　傳遞對準(zhǔn)精度評估方案設(shè)計
　6.6　本章小結(jié)
第7章　旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對準(zhǔn)技術(shù)
　7.1　引言
　7.2　旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理
　　7.2.1　單軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理分析
　　7.2.2　雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理分析
　7.3　系泊啟動條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)技術(shù)
　　7.3.1　系泊啟動條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
　　7.3.2　全局可觀測性分析
　　7.3.3　靜態(tài)單位置條件下捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性分析
　　7.3.4　靜態(tài)多位置條件下捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性分析
　　7.3.5　轉(zhuǎn)動條件下捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性分析
　　7.3.6　雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)方案設(shè)計
　7.4　海上航行條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)技術(shù)
　　7.4 1　海上航行條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
　　7.4.2　基于奇異值分解的可觀測度分析
　　7.4.3　海上航行條件下雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)方案設(shè)計
　7.5　本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)