第1章 概述
1．1 捷聯(lián)慣導(dǎo)算法簡介
1．2 Kalman濾波與組合導(dǎo)航原理簡介

第2章 捷聯(lián)慣導(dǎo)姿態(tài)解算基礎(chǔ)
2．1 反對稱陣及其矩陣指數(shù)函數(shù)
2．1．1 反對稱陣
2．1．2 反對稱陣的矩陣指數(shù)函數(shù)
2．2 方向余弦陣與等效旋轉(zhuǎn)矢量
2．2．1 方向余弦陣
2．2．2 等效旋轉(zhuǎn)矢量
2．3 方向余弦陣微分方程及其求解
2．3．1 方向余弦陣微分方程
2．3．2 方向余弦陣微分方程的求解
2．4 姿態(tài)更新的四元數(shù)表示
2．4．1 四元數(shù)的基本概念
2．4．2 四元數(shù)微分方程
2．4．3 四元數(shù)微分方程的求解
2．5 等效旋轉(zhuǎn)矢量微分方程及其泰勒級數(shù)解
2．5．1 等效旋轉(zhuǎn)矢量微分方程
2．5．2 等效旋轉(zhuǎn)矢量微分方程的泰勒級數(shù)解
2．6 圓錐運動條件下的等效旋轉(zhuǎn)矢量算法
2．6．1 圓錐運動的描述
2．6．2 圓錐誤差補償多子樣算法
2．7 多項式角運動條件下的等效旋轉(zhuǎn)矢量精確數(shù)值解
2．7．1 角運動的多項式描述
2．7．2 等效旋轉(zhuǎn)矢量的迭代求解

第3章 地球形狀與重力場基礎(chǔ)
3．1 地球的形狀描述
3．1．1 地球旋轉(zhuǎn)橢球體的基本概念
3．1．2 子午圈橢圓與緯度的計算
3．1．3 旋轉(zhuǎn)橢球表面的曲率半徑
3．1．4 大地坐標(biāo)與位置矩陣
3．1．5 大地坐標(biāo)與地心直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
3．2 地球的正常重力場
3．2．1 圓球假設(shè)下的地球重力
3．2．2 旋轉(zhuǎn)橢球假設(shè)下的地球重力
3．2．3 重力與高度的關(guān)系
3．3 地球重力場的球諧函數(shù)模型
3．3．1 球諧函數(shù)的基本概念
3．3．2 引力位函數(shù)
3．3．3 重力位及重力計算

第4章 捷聯(lián)慣導(dǎo)更新算法及誤差分析
4．1 捷聯(lián)慣導(dǎo)數(shù)值更新算法
4．1．1 常用坐標(biāo)系的定義
4．1．2 姿態(tài)更新算法
4．1．3 比力方程、速度更新與劃槳誤差補償算法
4．1．4 位置更新算法
4．2 捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差方程
4．2．1 慣性傳感器測量誤差模型
4．2．2 姿態(tài)誤差方程
4．2．3 速度誤差方程
4．2．4 位置誤差方程
4．2．5 誤差方程的整理
4．3 靜基座誤差特性分析
4．3．1 靜基座誤差方程
4．3．2 高度通道
4．3．3 水平通道
4．3．4 水平通道的簡化
4．3．5 水平通道誤差特性仿真

第5章 最優(yōu)估計與卡爾曼濾波基本原理
5．1 幾種最優(yōu)估計方法
5．1．1 隨機向量的概率密度函數(shù)
5．1．2 最優(yōu)估計的基本概念
……
第6章 卡爾曼濾波的一些技術(shù)處理方法
第7章 初始對準(zhǔn)與組合導(dǎo)航技術(shù)
第8章 捷聯(lián)慣導(dǎo)與組合導(dǎo)航仿真
附錄
練習(xí)題
參考文獻