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國之重器出版工程 欠驅(qū)動機器人動力學(xué)與控制

國之重器出版工程 欠驅(qū)動機器人動力學(xué)與控制

定  價:79 元

        

  • 作者:何廣平 梁旭 蘇婷婷
  • 出版時間:2020/11/1
  • ISBN:9787115543134
  • 出 版 社:人民郵電出版社
  • 中圖法分類:TP242 
  • 頁碼:224
  • 紙張:
  • 版次:01
  • 開本:小16開
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本書主要介紹了近十余年來課題組在欠驅(qū)動機器人方面的部分研究工作。全書共10章。第1章緒論,主要介紹了欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的特征及應(yīng)用;第2章介紹了欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的一些非線性規(guī)范形。這部分內(nèi)容也反映了全書的組織邏輯;第3章介紹了微分平坦欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的運動規(guī)劃與全局漸近穩(wěn)定控制方法;第4章介紹了具有近似仿射嚴格反饋規(guī)范形的欠驅(qū)動機器人的動力學(xué)與局部漸近穩(wěn)定控制方法;第5章介紹了具有非仿射嚴格反饋規(guī)范形的欠驅(qū)動機器人系統(tǒng)的動力學(xué)與全局漸近穩(wěn)定控制方法;第6章介紹了一階非完整約束欠驅(qū)動機器人的鏈式規(guī)范形變換方法;第7章介紹了二階非完整約束欠驅(qū)動機器人的鏈式規(guī)范形與指數(shù)穩(wěn)定控制方法;第8章討論了一般不具有某種特殊規(guī)范形的欠驅(qū)動機器人系統(tǒng)的動力學(xué)與控制問題;第9章討論了欠驅(qū)動仿鳥撲翼飛行器的動力學(xué)性質(zhì)與全局漸近穩(wěn)定控制方法;第10章介紹了變約束欠驅(qū)動機器人系統(tǒng)的混雜動力學(xué)建模與軌道穩(wěn)定控制方法。
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