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機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

定  價(jià):49.8 元

叢書名:普通高等教育“十三五”規(guī)劃教材

        

  • 作者:于靖軍, 劉辛軍, 丁希侖編著
  • 出版時(shí)間:2016/3/1
  • ISBN:9787111525318
  • 出 版 社:機(jī)械工業(yè)出版社
  • 中圖法分類:TP24 
  • 頁碼:231
  • 紙張:銅版紙
  • 版次:2
  • 開本:16K
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本書是在《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》第1版的基礎(chǔ)上經(jīng)過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主干,講述以李群李代數(shù)、旋量理論為代表的現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用。全書總共9章,第1章為緒論。第2、3章主要介紹剛體運(yùn)動(dòng)群的基本概念,第4章講述剛體運(yùn)動(dòng)群的李代數(shù)及其指數(shù)映射。第5章主要講解剛體運(yùn)動(dòng)群與其李代數(shù)如何用在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量系基礎(chǔ)理論及其在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用,包括復(fù)雜機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的自由度分析、構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)性能分析、靜力學(xué)與剛度等問題。
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